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库卡workvisual 教程
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更新于2023-03-16
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库卡workvisual 软件操作教程软件包 WorkVisual 是用于由 KR C4 控制的机器人工作单元的工程环境。 它 具有以下功能: 架构并连接现场总线 对机器人离线编程 配置机器参数 离线配置 RoboTeam 编辑安全配置 将项目传送给机器人控制系统 从机器人控制系统载入项目 将项目与其它项目进行比较,如果需要则应用差值 管理长文本 管理备选软件包 诊断功能 在线显示机器人控制系统的系统信息 配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录(用示波器)
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KUKA System Technology
WorkVisual 3.0
用于库卡系统软件 8.3 和 8.2
用于 VW 系统软件 8.2
KUKA Roboter GmbH
发布日期 :12.08.2013
版本 :KST WorkVisual 3.0 V2
WorkVisual 3.0
2 / 149 发布日期 :12.08.2013 版本 :KST WorkVisual 3.0 V2
© 版权 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165Augsburg
德国
此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外,控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时,无权要
求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况,
我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容,并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC
出版物 : Pub KST WorkVisual 3.0 (PDF)zh
书页构造 : KST WorkVisual 3.0V2.2
版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
3 / 149发布日期 :12.08.2013 版本 :KST WorkVisual 3.0 V2
目录
1 引言 ............................................................. 9
1.1 目标群体 ............................................................... 9
1.2 提示的图示 ............................................................. 9
1.3 商标 ................................................................... 9
1.4 许可证 ................................................................. 9
1.5 所用概念 ............................................................... 10
2 产品说明 ......................................................... 11
3 安全 ............................................................. 13
4 安装 ............................................................. 15
4.1 PC 系统要求 ............................................................ 15
4.2 机器人控制系统的系统要求 ............................................... 15
4.3 安装 WorkVisual ........................................................ 15
4.4 卸载 WorkVisual (Windows 7) ............................................ 16
4.5 卸载 WorkVisual (WindowsXP) .......................................... 17
5 操作界面 ......................................................... 19
5.1 操作界面概览 ........................................................... 19
5.2 显示 / 隐藏窗口 ......................................................... 20
5.3 改变窗口排列方式 ....................................................... 20
5.4 显示操作界面的各种视图 .................................................21
5.5 显示或隐藏按键 ......................................................... 22
5.6 按键栏 ................................................................. 23
5.7 窗口信息提示 ........................................................... 25
5.8 窗口项目结构 ........................................................... 25
5.9 复位操作界面 ........................................................... 26
6 操作 ............................................................. 27
6.1 启动 WorkVisual ........................................................ 27
6.2 打开项目 ............................................................... 27
6.3 创建新项目 ............................................................. 28
6.3.1 建立一个新的空项目 ................................................... 28
6.3.2 借助于模板创建项目 ................................................... 28
6.3.3 在现有项目基础上创建项目 ............................................. 28
6.4 在项目中保存信息 ....................................................... 28
6.5 保存项目 ............................................................... 29
6.6 关闭项目 ............................................................... 29
6.7 结束 WorkVisual ........................................................ 29
6.8 导入设备说明文件 ....................................................... 29
6.9 编目 ................................................................... 30
6.9.1 更新 DtmCatalog (编目扫描) .......................................... 30
6.9.2 将编目添加到项目中 ................................................... 30
6.9.3 将编目从项目中删除 ................................................... 31
6.9.4 编目说明 (8.2) ....................................................... 31
6.9.5 编目说明 (8.3) ....................................................... 31
6.10 将元素添加到项目结构窗口 ............................................... 32
6.11 从窗口项目结构中删除元素 ............................................... 32
目录
4 / 149 发布日期 :12.08.2013 版本 :KST WorkVisual 3.0 V2
WorkVisual 3.0
6.12 添加机器人控制系统 ...................................................... 32
6.13 将机器人控制系统设置为激活 / 未激活 ...................................... 33
6.14 更改数值固件版本和/或输入 / 输出端数量 .................................. 33
6.15 将机器人配给机器人控制系统 ..............................................33
6.16 激活附加的控制系统设定 .................................................. 34
6.16.1 设定传输应用的节拍时间 ............................................... 34
6.17 添加安全选项和 / 或 PROCONOS ............................................. 35
6.18 添加硬件组件 ............................................................ 35
6.19 添加附加轴 .............................................................. 36
6.20 编辑附加轴的机器数据 (8.2) .............................................. 37
6.21 编辑机器参数 (8.3) ...................................................... 38
6.22 备选软件包 .............................................................. 40
6.22.1 在 WorkVisual 中安装备选软件包。 ...................................... 40
6.22.2 升级备选软件包 ....................................................... 40
6.22.3 卸载备选软件包 ....................................................... 41
6.22.4 将备选软件包编目添加到项目中 ......................................... 41
6.22.5 将备选软件包编目从项目中删除 ......................................... 41
6.22.6 将备选软件包添加到项目中 .............................................42
6.22.7 将备选软件包从项目中删除 .............................................42
6.22.8 为机器人控制系统添加备选软件包中的设备 ............................... 42
6.22.9 输出部分项目 ......................................................... 43
6.23 改变 WorkVisual 预定义的属性 ............................................ 44
6.23.1 配置启动和保存特性 ................................................... 44
6.23.2 配置按键组合 ......................................................... 44
6.23.3 更改操作界面的语言 ................................................... 44
6.24 打印功能 ................................................................ 45
7 安全配置 ......................................................... 47
7.1 WorkVisual 中的安全配置 ................................................. 47
7.2 编辑局部安全配置 ........................................................ 47
7.3 局部安全配置参数 ........................................................ 47
7.3.1 选项卡一般设置 (8.2) ................................................. 48
7.3.2 选项卡一般设置 (8.3) ................................................. 49
7.3.3 选项卡轴监控 (8.3) ................................................... 49
7.3.3.1 参数制动时间 ...................................................... 50
7.4 导入本机安全配置 ........................................................ 51
7.5 导出局部安全配置 ........................................................ 51
7.6 导入安全区域 ............................................................ 52
8 现场总线配置 ..................................................... 55
8.1 建立现场总线 ............................................................ 55
8.1.1 建立现场总线概览 ..................................................... 55
8.1.2 将现场总线主机粘贴到项目中 ........................................... 55
8.1.3 配置现场总线主机 ..................................................... 55
8.1.4 将设备手动添加到总线 ................................................. 56
8.1.5 配置设备 ............................................................. 56
8.1.6 导入工业以太网配置 ................................................... 56
8.1.6.1 工业以太网配置与项目之间的区别 .................................... 57
8.1.7 将设备自动添加到总线 (总线扫描) ..................................... 59
5 / 149发布日期 :12.08.2013 版本 :KST WorkVisual 3.0 V2
目录
8.2 由现场总线设备编辑信号 .................................................59
8.2.1 信号编辑器 ........................................................... 60
8.2.2 更改信号位宽 ......................................................... 61
8.2.3 转储信号 (字节顺序反向) ............................................. 61
8.2.4 更改数据类型 ......................................................... 62
8.2.5 更改信号名称 ......................................................... 63
8.3 连接总线 ............................................................... 63
8.3.1 窗口输入输出接线 ..................................................... 63
8.3.2 窗口输入输出接线中的按键 ............................................. 64
8.3.3 连接输入端与输出端 ................................................... 65
8.3.4 将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连 (8.2) ................... 66
8.3.5 将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连 (8.3) ....................... 66
8.3.6 将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接 ......................... 67
8.3.7 查找所属信号 ......................................................... 68
8.3.8 给信号编组 ........................................................... 68
8.3.9 编辑模拟 KRC 信号 .................................................... 69
8.4 导出总线配置 ........................................................... 69
9 长文本 ...........................................................71
9.1 显示 / 编辑长文本 ....................................................... 71
9.2 导入长文本 ............................................................. 71
9.3 导出长文本 ............................................................. 72
10 库卡总线配置: 控制器总线、系统总线、扩展总线 .................... 73
10.1 概览 ................................................................... 73
10.2 配置库卡总线 (8.3) ..................................................... 73
10.3 配置库卡总线 (8.2) ..................................................... 73
10.3.1 将设备添加到 KUKA 总线中 (8.2) ....................................... 73
10.3.2 检查设备设置 ......................................................... 74
10.3.3 将设备并入库卡总线 ................................................... 75
10.3.4 选项卡拓扑结构 ....................................................... 76
10.3.5 添加 Waggon 驱动程序配置 ............................................. 77
10.4 分配 FSoE 从站地址 (8.3) ............................................... 78
10.4.1 FSoE 地址 ............................................................ 79
10.4.2 确定 RDC 的系列号 .................................................... 80
10.5 分配 FSoE 从站地址 (8.2) ............................................... 81
11 RoboTeam ......................................................... 83
11.1 建立 RoboTeam .......................................................... 83
11.1.1 建立新的 RoboTeam 项目 ............................................... 83
11.1.2 将 RoboTeam 贴入现有项目中 ........................................... 84
11.2 配置 RoboTeam .......................................................... 85
11.2.1 机器人网络和 RoboTeam 的编辑器 ....................................... 85
11.2.2 将 RoboTeam 连接至安全回路 ........................................... 86
11.2.3 确定 TIME 主机 ....................................................... 87
11.2.4 确定动作主机 ......................................................... 88
11.2.5 删除主从连接 ......................................................... 89
11.2.6 建立和配置工作空间 ................................................... 89
11.3 在连接 RoboTeam 项目时数据丢失 ......................................... 91
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