51 单片机 PWM 细分控制步进电机的研究初稿（原创）
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为什么要 PWM 细分呢？因为这样可以是步进电机运行平稳、减小噪音、增大转速（MAX 的）、
增加力矩……为什么要强调是 51 单片机呢？因为 51 单片机没有硬件 PWM 模块，所以只能软件模拟了……
研究这玩意儿，我走了许多弯路，看了许多文献，最后发现，尽信书不如无书……就用 28 系列 4 相 5 线电机来说吧。
整步驱动（四相四拍）时序为：
A 相 B 相 C 相 D相
1 拍 1 0 0 0
2 拍 0 1 0 0
3 拍 0 0 1 0
4 拍 0 0 0 1
我想没人用这样的方式来驱动吧，这震动也太大了。
2 细分驱动（四相八拍）时序为：
A 相 B 相 C 相 D相
1 拍 1 0 0 0
2 拍 1 1 0 0
3 拍 0 1 0 0
4 拍 0 1 1 0
5 拍 0 0 1 0
6 拍 0 0 1 1
7 拍 0 0 0 1
8 拍 1 0 0 1
不需要 PWM，我想用着方式驱动的人最多吧。
PWM6 细分驱动（四相 24 拍）时序为：
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
A 相 1 0.97 0.87 0.70 0.50 0.26 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0.26 0.50 0.70 0.87 0.97
B 相 0 0.26 0.50 0.70 0.87 0.97 1 0.97 0.87 0.70 0.50 0.26 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
C 相 0 0 0 0 0 0 0 0.26 0.50 0.70 0.87 0.97 1 0.97 0.87 0.70 0.50 0.26 0 0 0 0 0 0
D 相 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.26 0.50 0.70 0.87 0.97 1 0.97 0.87 0.70 0.50 0.26
其中的 0.97、0.87、0.70、0.50、0.26 分别是 COS15°、COS30°、COS45°、COS60°和 COS75°的近似值。
根据我参看的那些专门研究步进电机的大佬们的论文，他们说步进电机中所有线圈中同一时间电流和为 0，就是说我上面的那个时序图中凡是数值为 0 的地方，其实是应该有相应的
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