上银D2驱动器，中文手册_上银d2伺服驱动器说明书,megafabs伺服说明书

D2中文

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D2 驅動器使用者操作手冊

mega-fabs Motion System Ltd.

D2 驅動器使用者操作手冊

D2 驅動器使用者操作手冊目錄

mega-fabs Motion System Ltd.

1 關於本操作手冊 ................................................................................................. 1

1.1 使用前重要事項 .................................................................................. 2

1.2 安全注意事項 ..................................................................................... 3

2 規格介紹 ............................................................................................................ 7

2.1 安規認證 ............................................................................................ 8

2.1.1 銘牌內容 ..................................................................................... 9

2.1.2 型號說明 ..................................................................................... 9

2.2 伺服馬達驅動器規格 ......................................................................... 10

2.2.1 伺服驅動器規格(全功能型) ........................................................ 10

2.2.2 伺服驅動器規格(脈波型) ........................................................... 12

2.3 驅動器尺寸規格 ................................................................................ 14

2.4 驅動器安裝 ....................................................................................... 16

2.5 電腦規格需求 ................................................................................... 17

3 配線 ................................................................................................................. 19

3.1 系統結構和配線 ................................................................................ 20

3.1.1 總配線圖 ................................................................................... 20

3.1.2 CN1 電源接頭 ........................................................................... 21

3.1.3 馬達配線圖 ............................................................................... 23

3.1.4 回生電阻配線圖(回生電阻為選配件) .......................................... 23

3.1.5 CN2 剎車接頭 ........................................................................... 25

3.1.6 Mini USB 通訊(CN3) ................................................................. 28

3.1.7 CN6 接頭型式 .......................................................................... 29

3.1.8 CN7 接頭模式 .......................................................................... 31

3.2 D2 驅動器配件 .................................................................................. 32

3.2.1 馬達動力線 ............................................................................... 32

3.2.2 回授信號線 ............................................................................... 32

3.2.3 控制信號線 ............................................................................... 32

3.2.4 USB 通信線 .............................................................................. 32

3.2.5 附件包模組 ............................................................................... 33

3.2.6 EMC 附件包 .............................................................................. 34

3.2.7 回生電阻 ................................................................................... 34

3.2.8 接頭規格 ................................................................................... 34

3.3 標準主電源回路接線 ......................................................................... 35

3.3.1 交流電源配線圖(單相) ............................................................... 35

3.3.2 交流電源配線圖(三相) ............................................................... 36

3.4 使用多台驅動器連接範例 .................................................................. 37

3.4.1 無熔絲開關(NFB)選用方式 ........................................................ 38

3.5 I/O 信號連接 ..................................................................................... 39

3.5.1 CN6 I/O 信號功能說明 .............................................................. 39

3.5.2 數位輸入配線 ............................................................................ 40

3.5.3 數位輸出配線 ............................................................................ 42

3.6 各模式配線範例 ................................................................................ 43

3.6.1 脈波指令輸入總配線圖 .............................................................. 43

3.6.2 類比指令輸入總配線圖 .............................................................. 50

3.6.3 數位指令(PWM Command)輸入配線圖 ..................................... 53

4 設定 ................................................................................................................. 59

4.1 安裝與連線 ....................................................................................... 60

D2 驅動器使用者操作手冊

mega-fabs Motion System Ltd.

4.1.1 程式安裝檔 ............................................................................... 60

4.1.2 連線設定 ................................................................................... 62

4.1.3 人機主畫面 ............................................................................... 63

4.2 參數設定中心(Configuration Center) ................................................. 65

4.2.1 馬達參數設定(Motor Type) ........................................................ 66

4.2.2 編碼器參數設定(Encoder Parameter) ....................................... 68

4.2.3 操作模式設定(Operation Mode) ................................................ 74

4.2.4 參數設定完成步驟 ..................................................................... 79

4.3 自動相位初始設定中心(Auto phase center) ...................................... 80

4.3.1 模式解說 ................................................................................... 80

4.3.2 自動相位初始化前置作業 .......................................................... 83

4.3.3 自動相位初始設定步驟 .............................................................. 84

4.3.4 自動相位初始化注意事項 .......................................................... 91

4.4 I/O 中心(I/O center) .......................................................................... 92

4.4.1 數位輸入及其功能 ..................................................................... 92

4.4.2 數位輸出及其功能 ................................................................... 108

4.5 In-Position 設定 ............................................................................... 113

4.5.1 功能介紹 .................................................................................. 113

4.5.2 設定 ......................................................................................... 113

4.6 各模式運轉參數介紹及設定 ............................................................. 115

4.6.1 位置模式(Position Mode) ......................................................... 115

4.6.2 速度模式(Velocity Mode).......................................................... 119

4.6.3 推力/扭力模式(Force/Torque Mode) ........................................ 123

4.6.4 獨立作業模式(Stand-Alone Mode) .......................................... 127

4.7 Save to flash .................................................................................. 129

5 LCD ............................................................................................................... 131

5.1 LCD 面板說明 ................................................................................. 132

5.2 LCD 之四種模式 ............................................................................. 133

5.2.1 主頁面(Home Page) ............................................................... 135

5.2.2 參數顯示(Display Parameters Page) ...................................... 137

5.2.3 參數變更(Change Parameters Page) ...................................... 139

5.2.4 動作 (Actions Page) ............................................................... 150

5.3 LCD 各模式運轉參數設定 ............................................................... 158

5.3.1 位置模式(Position Mode) ........................................................ 158

5.3.2 速度模式(Velocity Mode)......................................................... 164

5.3.3 推力/扭力模式(Force/Torque Mode) ........................................ 169

5.3.4 獨立作業模式(Stand-Alone Mode) .......................................... 173

6 調適 ............................................................................................................... 175

6.1 狀態顯示與 Quick view ................................................................... 176

6.1.1 狀態顯示(Status) .................................................................... 176

6.1.2 Quick view .............................................................................. 177

6.1.3 基本常用物理量(Basic Variable List) ....................................... 178

6.1.4 軟體快速鍵 ............................................................................. 179

6.2 Performance Center 運動功能 ........................................................ 180

6.3 圖形示波器(Scope) ......................................................................... 184

6.4 Data collection ............................................................................... 186

6.4.1 資料擷取(Data collection) ....................................................... 186

6.5 Plot view ........................................................................................ 187

6.5.1 圖形顯示方式 .......................................................................... 188

D2 驅動器使用者操作手冊目錄

mega-fabs Motion System Ltd.

6.5.2 存檔/讀檔 ................................................................................ 193

6.5.3 數學運算(Math) ....................................................................... 194

6.6 進階增益調整(Advanced Gains) ..................................................... 197

6.6.1 濾波器(Filter) .......................................................................... 198

6.6.2 加速度前饋(Acc feedforward) ................................................. 201

6.6.3 增益切換時間表與速度迴路增益(Schedule Gains+vpg) ........... 205

6.6.4 類比輸入偏壓修正(Analog input) ............................................. 208

6.6.5 電流迴路(current loop) ............................................................ 209

6.6.6 振動抑制濾波器(VSF) ............................................................. 210

6.6.7 摩擦力補償(Friction Compensation) ......................................... 211

6.7 編碼器(Encoder)信號確認 .............................................................. 215

6.7.1 編碼器信號確認功能 ............................................................... 215

6.7.2 確認編碼器讀值 ...................................................................... 215

6.7.3 確認 Index 訊號 ...................................................................... 215

6.8 Loop constructor ............................................................................ 216

6.8.1 File load/save ......................................................................... 217

6.8.2 Tool ........................................................................................ 219

6.8.3 濾波器 .................................................................................... 223

6.8.4 增益調適 ................................................................................. 225

6.8.5 頻譜分析 ................................................................................. 227

6.8.6 Bandwidth .............................................................................. 230

7 保護 ............................................................................................................... 231

7.1 運動保護 ........................................................................................ 232

7.1.1 功能介紹 ................................................................................. 232

7.1.2 速度、加減速度限制 ............................................................... 232

7.1.3 取消速度、加減速度限制 ........................................................ 233

7.1.4 緊急停止減速度(Dec. kill)的適用範圍 ...................................... 233

7.1.5 平滑運動 ................................................................................. 234

7.2 位置與速度誤差保護 ....................................................................... 235

7.2.1 跟隨誤差限制 .......................................................................... 235

7.2.2 跟隨誤差與速度誤差警告 ........................................................ 235

7.3 煞車輸出 ........................................................................................ 236

7.3.1 功能介紹 ................................................................................. 236

7.3.2 煞車/停止順序 ......................................................................... 236

7.3.3 設定 ........................................................................................ 236

7.4 硬體極限保護 ................................................................................. 238

7.4.1 功能介紹 ................................................................................. 238

7.4.2 設定 ........................................................................................ 238

7.5 軟體極限保護 ................................................................................. 239

7.5.1 功能介紹 ................................................................................. 239

7.5.2 設定 ........................................................................................ 239

7.6 Soft-Thermal .................................................................................. 240

7.6.1 功能介紹 ................................................................................. 240

7.7 驅動器過溫保護 .............................................................................. 241

7.7.1 功能介紹 ................................................................................. 241

7.8 驅動器過電壓保護(回生電阻) .......................................................... 242

7.8.1 功能介紹 ................................................................................. 242

8 應用 ............................................................................................................... 245

8.1 歸原點設定 ..................................................................................... 247

D2 驅動器使用者操作手冊

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8.1.1 尋找左右決定原點 ................................................................... 249

8.1.2 尋找原點開關(Near Home Sensor)或編碼器 index 信號 .......... 252

8.1.3 原點偏移量(Home offset) ........................................................ 255

8.2 背隙補償 ........................................................................................ 256

8.3 誤差補償功能(Error Map) ............................................................... 257

8.3.1 誤差補償操作說明 ................................................................... 258

8.3.2 啟動誤差補償 .......................................................................... 261

8.3.3 誤差表之存檔與讀檔 ............................................................... 262

8.3.4 誤差補償值與編碼器解析度 ..................................................... 262

9 錯誤排除 ........................................................................................................ 263

9.1 驅動器狀態指示燈號說明 ................................................................ 264

9.2 驅動器的錯誤警告 .......................................................................... 265

9.2.1 Lightening 人機主畫面狀態顯示區 .......................................... 265

9.2.2 LCD 狀態說明 ......................................................................... 266

9.2.3 Error and Warnings Log 說明 .................................................. 267

9.3 錯誤代碼與排除方法 ....................................................................... 270

9.3.1 E03 PEBIG 錯誤排除補充內容 ................................................ 272

9.3.2 E11 PHINI 錯誤排除補充內容 ................................................. 272

9.4 警告代碼與排除方法 ....................................................................... 273

9.4.1 W03 HWLL and W04 HWRL 補充內容 .................................... 274

9.4.2 W09 ACC.L and W10 VEL.L 補充內容 .................................... 274

9.5 常見問題排除方法 .......................................................................... 276

A SMCL tools .................................................................................................... 279

A.1 SMCL 參數 ..................................................................................... 280

A.2 濾波器(Filters)設定使用 .................................................................. 281

B 激磁啟動設定 ................................................................................................. 283

B.1 上位控制器啟動激磁方式 ................................................................ 284

B.2 暫時提供 Hardware Enable 之方法 ................................................. 284

B.3 確認激磁狀態 ................................................................................. 285

B.4 人機介面對激磁的控制 ................................................................... 285

C 參數比對功能 ................................................................................................. 287

C.1 Compare parameter RAM to flash .................................................. 288

D 如何更新驅動器韌體 ...................................................................................... 291

D.1 更新驅動器韌體 .............................................................................. 292

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