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机器人工具箱

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robotic toolbox for matlab 工具箱

1. PUMA560 的 MATLAB 仿真

要建立 PUMA560 的机器人对象，首先我们要了解 PUMA560 的 D-H 参数，

之后我们可以利用 Robotics Toolbox 工具箱中的 link 和 robot 函数来建立

PUMA560 的机器人对象。

其中 link 函数的调用格式：

L = LINK([alpha A theta D])

L =LINK([alpha A theta D sigma])

L =LINK([alpha A theta D sigma offset])

L =LINK([alpha A theta D], CONVENTION)

L =LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)

L =LINK([alpha A theta D sigma offset], CONVENTION)

参数 CONVENTION 可以取‘standard’和‘modified’，其中‘standard’代表采用标准

的 D-H 参数，‘modified’代表采用改进的 D-H 参数。参数‘alpha’代表扭转角

，参

数‘A’代表杆件长度，参数‘theta’代表关节角，参数‘D’代表横距，参数‘sigma’代

表关节类型：0 代表旋转关节，非 0 代表移动关节。另外 LINK 还有一些数据域：

LINK.alpha %返回扭转角

LINK.A %返回杆件长度

LINK.theta %返回关节角

LINK.D %返回横距

LINK.sigma %返回关节类型

LINK.RP %返回‘R’(旋转)或‘P’(移动)

LINK.mdh %若为标准 D-H 参数返回 0，否则返回 1

LINK.offset %返回关节变量偏移

LINK.qlim %返回关节变量的上下限 [min max]

LINK.islimit(q) %如果关节变量超限，返回 -1, 0, +1

LINK.I %返回一个 3×3 对称惯性矩阵

LINK.m %返回关节质量

LINK.r %返回 3×1 的关节齿轮向量

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评论7

yefly

2015-10-13

资料不错，值得下载！

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