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燃料电池控制器硬件在环FCU HIL解决方案

燃料电池HIL

燃料电池

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34页

山东氢探新能源基于A&D公司在国内首发HELIOS先进硬件在环系统+德国Eutech 的唯一基于Simulink的燃料电池仿真模型Thermolib+氢探新能源自研CarDYNA燃料电池混动车辆动力学仿真模型。

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燃料电池控制器硬件在环

{FCU

HIU

解决方案

Authors:

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山东氢探

新能源科技有

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公司

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燃料电池控制器硬件在环

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概述

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现代化集中管理软件

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仿真模型

Thermolib

燃料电池系统仿真棋型

4.1

Thermolib

燃料电池系统级仿真模

型

概述

Thermolib

棋型特色

4.3

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型

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库

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山东氢探

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反应器/重整器模型

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热力学状态及属性

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转换模型

4.4

压力反馈系统部件模型

其他模型库

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燃料电池控制器预件在环

(FC U

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概述

山东氢探新能源基于

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在实车/实际燃料电池发动机试验之前即可对

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先进

HIL

系统

德国

公司

燃料电池仿真模型

山

东氢探

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整车动力学仿真模型

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多能源系统统一建模及规划

智能电网与综合能源系统的终极目标是一致的，综合能源系统是以电力为核心的能源转化、传输、分配的多能源网络，应充分利用我国在智能电网领域建设成果，积极发展综合能源系统。

氢燃料电池电堆系统控制方案.pdf

冷却液与压缩空气热交换器因冷却液的温度适应电堆要求，该热交换器的作用，一是压缩空气温度过高时降温（起中冷器作用），二是压缩空气温度较低时加热。考虑到要适应低温环境，最好采用。

关于燃料电池电动汽车用大功率DCDC变换器的研究

/** * @brief MAVLink FCU device conection */ mavconn::MAVConnInterface::Ptr fcu_link;

MAVLink是一个用于通信和控制无人机的协议，可以在不同的硬件和操作系统之间进行跨平台通信。MAVConnInterface是MAVLink库中的一个接口，它提供了与MAVLink协议兼容的设备之间进行通信的方法。在这里，使用指针是...

飞凌嵌入式FCU1104

很抱歉，根据提供的引用内容，没有提到飞凌嵌入式FCU1104。因此，我无法给出关于该产品的信息。请提供更多相关的引用内容，以便我能够更好地回答您的问题。<span class="em">1</span><span class="em">2 #### 引用[....

FCU1104 Linux

- *1* *3* [FCU1104双网数采网关在“碳中和”目标下的在线能耗监测方案](https://blog.csdn.net/ningmengzier/article/details/118331378)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra...

nh.param<std::string>("fcu_url", fcu_url, "serial:///dev/ttyACM0"); nh.param<std::string>("gcs_url", gcs_url, "udp://@"); nh.param<bool>("gcs_quiet_mode", gcs_quiet_mode, false); nh.param("conn/timeout", conn_timeout_d, 30.0); nh.param<std::string>("fcu_protocol", fcu_protocol, "v2.0"); nh.param("system_id", system_id, 1); nh.param<int>("component_id", component_id, mavconn::MAV_COMP_ID_UDP_BRIDGE); nh.param("target_system_id", tgt_system_id, 1); nh.param("target_component_id", tgt_component_id, 1); nh.param("startup_px4_usb_quirk", px4_usb_quirk, false); nh.getParam("plugin_blacklist", plugin_blacklist); nh.getParam("plugin_whitelist", plugin_whitelist);

读取到的参数值以 `std::string` 类型存储在变量 `fcu_url` 中。 - 同理，`gcs_url`、`gcs_quiet_mode`、`conn_timeout_d`、`fcu_protocol`、`system_id`、`component_id`、`tgt_system_id`、`tgt_component_id`、`...

// setup UAS and diag mav_uas.set_tgt(tgt_system_id, tgt_component_id); UAS_FCU(&mav_uas) = fcu_link; mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavlinkDiag::set_connection_status, &fcu_link_diag, std::placeholders::_1)); mav_uas.add_connection_change_handler(std::bind(&MavRos::log_connect_change, this, std::placeholders::_1));

这段代码看起来是在设置一个MAVLink的链接，并且将该链接与一些处理程序关联。具体来说： - `mav_uas.set_tgt(tgt_system_id, tgt_component_id);` 这行代码设置MAVLink连接的目标系统ID和组件ID。 - `UAS_FCU(&mav...

please debug the following codes and answer in Chinese: #include <ros/ros.h> #include <serial/serial.h> #include <nav_msgs/Odometry.h> void twist_call_back(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& odom_msg, int* vel_x, int* vel_y, bool* rc_flag) { vel_x = odom_msg->twist.twist.linear.x 100; vel_y = odom_msg->twist.twist.linear.y 100; *rc_flag = true; } int main (int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "t265_serial_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Rate loop_rate(30); serial::Serial fcu_serial; int vel_x,vel_y; bool rc_flag = false; ros::Subscriber t265_sub = nh.subscribe<nav_msgs::Odometry> ("/camera/odom/sample",10,boost::bind(&twist_call_back,_1,&vel_x,&vel_y,&rc_flag)); fcu_serial.setPort("/dev/ttyUSB0"); fcu_serial.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); fcu_serial.setTimeout(to); try { //sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 fcu_serial.open(); } catch(const serial::IOException& e) { ROS_INFO_STREAM("Failed to open serial"); return -1; } if(fcu_serial.isOpen()) ROS_INFO_STREAM("serial opened"); else return -1; while(ros::ok()) { char str[20]; sprintf(str,"a+000+000b"); if(rc_flag) { vel_x >= 0 ? str[1] = '+' : (str[1] = '-') && (vel_x = -1); vel_y >= 0 ? str[5] = '+' : (str[5] = '-') && (vel_y = -1); str[2] = vel_x / 100 + 48; str[3] = (vel_x % 100) / 10 + 48; str[4] = (vel_x % 100) % 10 + 48; str[6] = vel_y / 100 + 48; str[7] = (vel_y % 100) / 10 + 48; str[8] = (vel_y % 100) % 10 + 48; ROS_INFO_STREAM(str); fcu_serial.write(str); rc_flag = false; } ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } }

但是在代码中存在一些问题： 1. 在 `twist_call_back` 函数中，没有对传入的指针进行有效性检查。在使用指针之前，最好先判断指针是否为空，以避免潜在的空指针错误。 2. 在串口发送数据之前，应该先检查串口是否...

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

这是一个ROS的命令，用于启动PX4 SITL仿真环境中的MAVROS节点。其中，fcu_url参数指定了MAVLink消息传输的...这个命令的作用是启动MAVROS节点并连接到SITL仿真环境中的PX4飞控，以便在ROS中控制和监控PX4飞控的状态。

camkefiles /makefile2：1016：recipe for target ‘fcu_serail/Cmakefiles/t 265_serial_node.dir/all’ failed是什么原因、

"recipe for target 'fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/all' failed" 错误通常表示在编译过程中出现了错误。这个错误可能由多种原因引起，常见的原因包括： 1. 源代码错误：检查你的源代码文件，确保...

fcu_link->connect( [this](const mavlink_message_t *msg, const Framing framing) { mavlink_pub_cb(msg, framing); plugin_route_cb(msg, framing); if (gcs_link) { if (this->gcs_quiet_mode && msg->msgid != mavlink::minimal::msg::HEARTBEAT::MSG_ID &&(ros::Time::now() - this->last_message_received_from_gcs > this->conn_timeout)) { return; } gcs_link->send_message_ignore_drop(msg); } }, []() { ROS_ERROR("FCU connection closed, mavros will be terminated."); ros::requestShutdown(); });

这段代码看起来像是使用了一个名为 `fcu_link` 的对象进行连接操作。在连接时，使用了一个lambda表达式，其中使用了`mavlink_pub_cb`和`plugin_route_cb`函数对消息进行处理，并且如果存在`gcs_link`对象，会将消息...

fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/build.make:62: recipe for target 'fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/src/t265_serial_node.cpp.o' failed make[2]: * [fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/src/t265_serial_node.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:1016: recipe for target 'fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/all' failed make[1]: * [fcu_serial/CMakeFiles/t265_serial_node.dir/all] Error 2 make[1]: * Waiting for unfinished jobs.... [ 8%] Built target actionlib_generate_messages_cpp Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: * [all] Error 2 Invoking "make -j2 -l2" failed

根据错误信息，看起来是在编译 `t265_serial_node.cpp` 时出现了问题。有几个可能的原因导致这个错误： 1. 源文件 `t265_serial_node.cpp` 本身存在错误。你可以仔细检查该文件并确保它没有语法错误或其他问题。 ...

解释fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557\

该字符串表示一个UDP连接地址，用于与飞控单元（Flight Control Unit）通信。具体解释如下： - udp:// 表示使用UDP协议进行通信。 - :14540 表示本机监听的端口号。 - @127.0.0.1 表示本机IP地址，127.0.0.1是本...

[FATAL] [1689311296.941214683]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory

这个错误通常表示设备驱动程序无法找到指定的文件或目录。可能有以下几种原因导致这个错误： ...如果以上方法都没有解决问题，建议查看更详细的错误日志以获取更多信息，以便更好地定位问题所在。

在运行节点之前，你需要启动 mavros。具体来说，你需要在终端中输入以下命令：复制 roslaunch mavros px4.launch 这会启动 mavros 的节点，并与 PX4 飞控板建立连接。如果一切正常，你会看到一些类似于以下的输出：复制 [ INFO] [1621873649.020660188]: CON: Got HEARTBEAT, connected. FCU: PX4 Autopilot [ INFO] [1621873649.025072826]: IMU: High resolution IMU detected! [ INFO] [1621873649.025171541]: IMU: Attitude quaternion IMU detected! [ INFO] [1621873649.025196775]: IMU: Attitude linear acceleration and gravity sensor detected! [ INFO] [1621873649.032519090]: RC_CHANNELS: RC_CHANNELS message detected! [ INFO] [1621873649.040518192]: IMU: High resolution IMU detected! [ INFO] [1621873649.040624854]: IMU: Attitude quaternion IMU detected! [ INFO] [1621873649.040644025]: IMU: Attitude linear acceleration and gravity sensor detected! 启动成功后，你就可以运行之前提供的 C++ 或 Python 代码示例，通过 mavros 控制舵机了。另外，你还需要将 channel 9 的 Passthrough RC channel 设置为 AUX2。具体来说，你需要在 QGroundControl 中找到 RC 控制面板，然后将 AUX2 的 Passthrough RC channel 设置为 9。这样，你就可以通过 mavros 控制舵机了。在运行我的节点之后并舵机并没有进行旋转

谢谢你提供的详细信息。根据你的描述，可能存在以下几种情况导致舵机没有旋转： 1. 舵机连接不正确或者损坏：请检查...如果以上方法都无法解决问题，建议尝试在社区或者论坛上寻求帮助，或者联系相关的技术支持人员。

[ INFO] [1686217837.253573074]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps [FATAL] [1686217837.254468486]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory

这个错误信息表明你的程序正在尝试打开一个名为 `/dev/ttyACM0` 的串口设备，但是该设备不存在。可能的原因是该设备并没有被正确地连接到...如果您需要更多的帮助，请提供更多的上下文和细节，我会尽力帮助您解决问题。

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解释fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557\

[FATAL] [1689311296.941214683]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory

[ INFO] [1686217837.253573074]: serial0: device: /dev/ttyACM0 @ 57600 bps [FATAL] [1686217837.254468486]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory

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