硬核操作，用四种语言对无人机硬核操作，用四种语言对无人机KAKA进行进行PID仿真（仿真（C，，C++，，Matlab，，Python））(源码源码
和结果）和结果）
前言：本文只提供源代码和仿真结果，了解原理和推导过程可参考《某科学的前言：本文只提供源代码和仿真结果，了解原理和推导过程可参考《某科学的PID算法学习笔记》算法学习笔记》
前言：本文只提供源代码和仿真结果，了解原理和推导过程可参考《[某科学的PID算法学习笔记](https://www.cnblogs.com/brosy/p/12838456.html)》一、问题二、解答三、源码和结
果1) Matlab2) C3) C++4) Python懒得复制？直接下载源码
一、问题一、问题
在《机甲大师》动漫中，主角“单单”拥有一架语音遥控的双旋翼无人机，名叫“KAKA”。如图1，动漫第一集5:35左右，KAKA在追踪飞盘时，突然受海风影响，飞行姿态偏离水平位
置。性能超高的KAKA通过内部传感器测得偏角后，迅速调整姿态，恢复水平。请对这一情形进行建模分析。
二、解答二、解答
略，答案较长，请参考《某科学的PID算法学习笔记》
三、源码和结果三、源码和结果
1) Matlab
编辑器：在线版matlab
clear,clc,close all % 清屏
syms x
SV = 0; % 设定值，角（弧）度 0 (rad)
T = 0.01; % 计算周期/采样周期
Kp = 50; % 比例系数
Ti = 5; % 积分时间常数
Td = 0.05; % 微分时间常数
E = []; % 历史偏差
Fout = []; % 输出值，升力
E(1) = pi ./3; % 初始角度 π/3 (rad)
for i = 1:1:3 % 绘制3种比较曲线
if i == 2;
Kp = 50; % 比例系数
Ti = 0.05; % 积分时间常数
Td = 0.05; % 微分时间常数
E = []; % 历史偏差
Fout = []; % 输出值，升力
E(1) = pi ./3; % 初始角度 π/3 (rad)
end % if i ==2
if i ==3;
Kp = 50; % 比例系数
Ti = 5; % 积分时间常数
Td = 0.005; % 微分时间常数
E = []; % 历史偏差
Fout = []; % 输出值，升力
E(1) = pi ./3; % 初始角度 π/3 (rad)
end % if i ==3
for t = 0:0.01:3; % 计算300次
k = round(t*100 + 2); % 当前指数
E(k) = E(1) - 25*(T^2)*sum(Fout); % 获取当前值
%#### 核心，PID计算输出值 ####%
if k>2;
if E(k) != 0;
Fout(k) = Kp*(E(k) + (T./Ti)*sum(E) + (Td./T)*(E(k)-E(k-1)));
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