PX4 原生固件 姿态 PID 参数调整
By MH.Alan
第一步:准备工作
首先将所有的参数都设置为初始值
1、 将所有的 MC_XXX_P 设置为 0(ROLL,PITCH,YAW)
2、 除了 MC_ROLLRATE_P 和 MC_PITCHRATE_P 将所有的 MC_XXXRATE_P,
MC_XXXRATE_I, MC_XXXRATE_D 设置为 0
3、 将 MC_ROLLRATE_P 和 MC_PITCHRATE_P 设置为很小的值,比如 0.02
4、 设置 MC_YAW_FF 为 0.5
注意:所有的增益都必须缓慢地增加,每次增加 20%~30%,当快达到最佳的
时候甚至以 10%的幅度增加。过大的增益,容易导致非常危险的振动。
第二步:调整 ROLL 速率和 Pitch 速率
P 增益调整
参数:MC_ROLLRATE_P, MC_PITCHRATE_P
如果无人机是对称的,那么 ROLL 和 PITCH 的值就应当是一致的,否则它
们的参数就应当分别调整。用手抓住无人机,然后将油门逐渐增加至 50%左
右,这样螺旋桨的动力基本抵消机体的重力。倾斜无人机的橫滚或者俯仰,
然后查看它的反应。它理论上是温和地反抗倾斜,但它又不会回到之前的水
平状态。如果它发生振荡,将 RATE_P 的值减小。一旦无人机的响应缓慢但
是又正常,逐渐地增加 RATE_P 直到刚好出现振荡。回调 RATE_P 直到它轻微
地振荡或者刚好不振荡(大约回调 10%),就直接停止调试。它的典型值是 0.1
左右。
D 增益调整
假设增益处于这样的一个状态:无人机振荡而且 RATE_P 之前缓慢地减小。从 0.01
开始,逐渐地增加 RATE_D。增加 RATE_D 至无人机最后一次振荡。如果无人机出现抽搐
的现象,说明 RATE_D 的值太大了,然后将它进行回调。综合调试 RATE_P 和 RATE_D,
无人机的响应能达到优良的效果。它的典型值是 0.01~0.02。
I 增益调整
如果无人机的 ROLL RATE 和 PICTH RATE 无法达到期望的效果,同时又有偏移值,则可
以在 MC_ROLLRATE_P 为 5%~10%的时候,加入 MC_ROLLRATE_I 和 MC_PITCHRATE_I 增
益。
第三步:调整 ROLL 角度和 Pitch 角度
P 增益调整
参数:MC_ROLL_P,MC_PITCH_P
设置 MC_ROLL_P 和 MC_PITCH_P 为一个很小的值,比如 3
用手抓住无人机,然后将油门逐渐增加至 50%左右,这样螺旋桨的动力
基本抵消机体的重力。倾斜无人机的橫滚或者俯仰,然后查看它的反应。它
理论上应该缓慢回到水平。如果它出现了振荡,减小 P。一旦无人机的响应
缓慢但是又正常,逐渐地增加 P 直到刚好出现振荡。最值的响应是超调
10~20%。当达到稳定的响应后,再次调整 RATE_P,RATE_D。
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