33HAC16590-10 : N
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M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 15
1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.3.3.3 - . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.8 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5.3 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2 FlexPendant 45
2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.3 IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.5 FlexPendant RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3 59
3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.1 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2.2 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.4 RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
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