apm飞控较为详细的入门教程

APM 飞控详细入门教程

目录

一、硬件安装 ..................................................................................................................................1

二、地面站调试软件 Mission Planner 安装.................................................................................1

三、认识 Misson Planner 的界面 ................................................................................................2

四、固件安装 ..................................................................................................................................3

五、遥控校准 ..................................................................................................................................6

十二、APM 飞行模式注解 .............................................................................................................23

十三、APM 接口定义说明 .............................................................................................................25

十四、apm pid 调参的通俗理解 ................................................................................................26

十五、arduino 的编译下载最新固件..........................................................................................28

俺是收集整理的哦，原作和原文来源

http://tieba.baidu.com/p/2974250475?pn=1

感谢 yl494706588

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的优先级高于数传接口，仅有供电功能的 USB 线不在此限；

2、APM 板载的加速度传感器受震动影响，会产生不必要的动差，直接影响

飞控姿态的计算，条件允许请尽量使用一个减震平台来安装 APM 主板；

3、APM 板载的高精气压计对温度的变化非常敏感，所以请尽量在气压计上

覆盖一块黑色海绵用来遮光，以避免阳光直射的室外飞行环境下，光照热辐射对

气压计的影响。另外覆盖海绵，也可以避免飞行器自身气流对气压计的干扰。

使用建议

对于初次使用 APM 自驾仪的用户来说，建议你分步骤完成 APM 的入门使

用：

1、首先安装地面站控制软件及驱动，熟悉地面站界面的各个菜单功能；

首先，MissionPlanner 的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件，所以

在 安 装 Mission Planner 之 前 请 先 下 载 Net Flamework 4.0 并 安装 安 装 完

NetFramework 后开始下载 Mission Planner 安装程序包，最新版本的 Mission

Planner 可以点击此处下载,下载页面中每个版本都提供了 MSI 版和 ZIP 版可供选

择。MSI 为应用程序安装包版，安装过程中会同时安装 APM 的 USB 驱动，安

装后插上 APM 的 USB 线即可使用。ZIP 版为绿色免安装版，解压缩即可使用，

但是连接 APM 后需要你手动安装 APM 的 USB 驱动程序，驱动程序在解压后的

Driver 文件夹中。具体使用哪个版本请自行决定，如果是第一次安装使用，建议

你下载 MSI 版。

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安装完 Mission Planner 后，安装程序一般不会在桌面创建一个快捷方式，所

以请自行打开安装目录，选择 ArdupilotMegaPlanner10 文件右键，选择发送一个

三、认识 Misson Planner 的界面

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安装完 Mission Planner 和驱动后，现在可以开始启动 Misson Planner 主

为一个模拟器在电脑上模拟飞行使用；终端是一个类似 DOS 环境的命令行调试窗

口，功能非常强大。主界面右上方是端口选择、波特率以及连接/断开按钮（co

nnect/disconnect）,具体使用后续有相关说明。

四、固件安装

APM 拿到手后首先要做的就是给它刷入你自己需要的固件，虽然卖家在销售

前可能会帮你刷入固件，但是未必是符合你要求的固件，所以学会刷新 APM 的固

件是你的必修课之一。

固件安装前请先连接 APM 的 USB 线到电脑(其它的可不用连接)，确保电脑已

经识别到 APM 的 COM 口号后，打开 Mission Planner（以下简称 MP），在 MP 主

过程中弹出错误提示。另外请注意：请不要用无线数传安装固件，虽然无线数传

跟 USB 有着同样的通信功能，但它缺少 reset 信号，无法在刷固件的过程中给 2

560 复位，会导致安装失败。

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接下去点击 Install setup（初始设置），MP 提供了两种方式升级安装固件，

一种是 Install Firmware 手动模式，另外一种是 Wizard 向导模式，Wizard 向

点击 Install Firmware，窗口右侧会自动从网络下载最新的固件并以图形

化显示固件名称以及固件对应的飞机模式，你只需要在对应你飞机模式的图片上

点击，MP 就会自动从网络上下载该固件，然后自动完成连接 APM——写入程序

——校验程序——断开连接等一系列动作，完全无需人工干预。如果你想使用一