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机械工程学院机械设计及理论研究所
CANopen 工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University
i
目录
第一章 PDO 应用实例分析........................................................................................................... 1
一、目的
................................................................................................................
1
二、手段
................................................................................................................
1
三、分析
................................................................................................................
1
四、过程
................................................................................................................
2
4.1 对象字典的编写.........................................................................................................2
4.1.1 各节点 ID 分配表定义.....................................................................................2
4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写...........................................................................2
4.1.3 对节点 2 进行对象字典编写...........................................................................3
4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写...........................................................................5
4.2 节点 1 发送数据至节点 2、节点 3...........................................................................6
4.2.1 节点 1 发送数据至总线...................................................................................6
4.2.2 节点 2、节点 3 从总线接收数据...................................................................7
4.3 节点 2 发送数据至节点 3........................................................................................8
4.3.1 节点 2 发送数据至总线.................................................................................8
4.3.2 节点 3 从总线接收数据..................................................................................9
第二章 SDO 应用实例分析........................................................................................................... 1
一、目的............................................................................................................................................ 1
二、手段............................................................................................................................................ 1
三、分析............................................................................................................................................ 1
四、过程............................................................................................................................................ 1
4.1 对象字典的编写
..............................................................................................
1
4.1.1 各节点 ID 分配........................................................................................................1
4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写..................................................................................1
4.1.3 对节点 2 进行对象字典编写..................................................................................1
4.1.4 对节点 3 进行对象字典编写..................................................................................1
4.2 节点 1 读取节点 2 数据
.................................................................................
1
4.2.1 节点 1 发送请求读取命令至节点 2.......................................................................1
4.2.2 节点 2 响应节点 1 读取命令.................................................................................1
4.3 节点 1 写入数据至节点 3
.............................................................................
1
4.3.1 节点 1 发送数据至节点 3...................................................................................1
4.3.2 节点 3 响应节点 1 写入数据命令.......................................................................1
附录一................................................................................................................................................ 1
机械工程学院机械设计及理论研究所
CANopen 工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20
1
第一章 PDO 应用实例分析
一、目的
本应用实例的目的如图 1-1 所示,实现节点 1 的数据(A、B)传送到节点 2、
节点 3,同时实现节点 2 传输数据(C、D)至节点 3 。
图 1-1 数据传输目的
二、手段
使用 PDO 进行数据传送。
三、分析
机械工程学院机械设计及理论研究所
CANopen 工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20
2
图 1-2 SDO 客户/服务器通讯模式
[1]
PDO
通信是基于生产者
/
消费者(
Producer/Consumer
)模型,主要用于
传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上,需要该
数据的节点,可以配置为接收该 PDO
[3]
。
四、过程
4.1.对象字典的编写
对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的,本例中采用索引定位,子
索引确定对象的思想构建对象字典,方法是使用结构体定义子索引,子索引结
构体的成员变量包含对象的属性(读写权限,数据类型,数据长度等)和指向
对象的指针,定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目,对象字典各项
在代码中采取如图 1-3 所示的方式来组织构建,这样可以方便地通过索引和子
索引找到对应的项,对象定义为指针的形式可以通过主站的 SDO 报文进行读写,
实现对对象字典的灵活配置,同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量
的特点。对象字典的条目格式如图 1-3 所示:
索引 对象(符号名) 名称 属性 类型 强制/可选
图 1-3 对象字典模块结构图
机械工程学院机械设计及理论研究所
CANopen 工作流分析 V1.0
Date: 2011-5-20
3
4.1.1 各节点 ID 分配表定义
表 1-1 各节点 ID 分配表
节点 节点 1
节点 2、
节点 3 主节点
NODE-ID 0x01 0x02 0x03 0x04
4.1.2 对节点 1 进行对象字典编写
节点
1
发送数据至节点
2
、节点
3
,故需定义
TPDO
,我们在此处定义为
TPDO1
。节点
1
的应用数据区、
TPDO1
的通讯参数和映射参数在对象字典中的
定义分别如表 1-2、1-3 和 1-4 所示。
表 1-2 节点 1 的应用数据区在对象字典中的定义
索引 子索引 名称 类型 值 权限
7100h 00h 入口数目 U8 02h rw
01h A U16 2DFFh rw
02h B U8 C3h rw
表 1-3 节点 1 的 TPDO1 通讯参数在对象字典中的定义
节点
1
的
TPDO1
的
COB-ID
定义为
181h
。
表 1-4 节点 1 的 TPDO1 的映射参数在对象字典中的定义
1A00h — TPDO1
数据类型 值 权限
00h
PDO 映射数目
U8 02h rw
01h A U16 7100 01 10h rw
02h B U8 7100 02 08h rw
其中
7100 01 10h
映射数据对象字典中索引为
7100h
,子索引为
01h
,长度
1800h — TPDO
数据类型 值 权限
00h
入口数目
U8 05h ro
01h
发送 PDO 标识符
U32 180h+NodeID rw
02h
传输类型
U8 FFh rw
03h
禁止时间
U16 00h rw
04h Reserved —— —— rw
05h event timer U16 0x0000h rw
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