ros机器人入门教程mooc公开课课件.pdf

需积分: 44 30 下载量 190 浏览量更新于2023-03-16 评论 1 收藏 7.2MB PDF 举报

身份认证购VIP最低享 7 折!

领优惠券(最高得80元）

试读

236页

来源为中国大学MOOC，ROS机器人操作系统，主讲人是中科院软件所柴长坤老师。课程讲义

资源详情

资源评论

资源推荐

1.1
1.2
1.2.1
1.2.2
1.2.3
1.2.4
1.2.5
1.2.6
1.2.7
1.2.8
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5
1.3.6
1.3.7
1.3.8
1.4
1.4.1
1.4.2
1.4.3
1.4.4
1.4.5
1.4.6
1.5
1.5.1
1.5.2
1.5.3
目錄
前言
第一章ROS简介
机器人时代的到来
ROS发展历程
什么是ROS
安装ROS
安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
二进制与源码包
安装RoboWareStudio
单元测试一
第二章ROS文件系统
Catkin编译系统
Catkin工作空间
Package软件包
CMakeLists.txt
package.xml
Metapacakge软件元包
其他常见文件类型
单元测试二
第三章ROS通信架构（一）
Node&Master
Launch文件
Topic
Msg
常见msg类型
单元测试三
第四章ROS通信架构（二）
Service
Srv
Parameterserver
1

1.5.4
1.5.5
1.5.6
1.5.7
1.6
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.6.5
1.6.6
1.6.7
1.7
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5
1.7.6
1.7.7
1.8
1.8.1
1.8.2
1.8.3
1.8.4
1.9
1.9.1
1.9.2
1.9.3
1.9.4
1.9.5
1.9.6
1.9.6.1
1.9.6.2
Action
常见srv类型
常见action类型
单元测试四
第五章常用工具
Gazebo
RViz
Rqt
Rosbag
Rosbridge
moveit!
单元测试五
第六章roscpp
ClientLibrary与roscpp
节点初始、关闭与NodeHandle
Topicinroscpp
Serviceinroscpp
Paraminroscpp
时钟
日志与异常
第七章rospy
Rospy与主要接口
Topicinrospy
Serviceinrospy
Param与Time
第八章TF与URDF
认识TF
TF消息
tfinc++
tfinpython
统一机器人描述格式
附录：TF数学基础
三维空间刚体运动---旋转矩阵
三维空间刚体运动---欧拉角
2

1.9.6.3
1.10
1.10.1
1.10.2
1.10.3
1.10.4
1.11
1.11.1
1.11.2
1.11.3
1.11.4
1.12
1.12.1
1.12.2
1.12.3
1.12.4
1.12.5
1.12.6
1.12.7
1.12.8
1.12.9
1.12.10
1.12.11
1.12.12
1.12.13
1.12.14
1.12.15
1.12.16
三维空间刚体运动---四元数
第九章SLAM
地图
Gmapping
Karto
Hector
第十章Navigation
NavigationStack
move_base
costmap
Map_server&Amcl
附录：Navigation工具包说明
amcl
local_base_planner
carrot_planner
clear_costmap_recovery
costmap_2d
dwa_local_planner
fake_localization
global_planner
map_server
move_base_msg
move_base
move_slow_and_clear
navfn
nav_core
robot_pose_ekf
rotate_recovery
3