ROS基础教程：从命令到工作流详解

本篇文档是关于ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的学习资料整理，针对的是初级阶段的学习者。作者Li Gaofeng，来自南京大学，提供了详细的教程和指南，帮助读者逐步掌握ROS的基础知识。 1. **基本命令**：文档首先介绍了ROS的基本命令，这是接触ROS的第一步，包括但不限于工作空间（Workspace）、包（Package）的管理以及编译操作。 2. **创建工作空间（catkin Workspace）**：讲解了如何创建和管理工作空间，它是一个组织和管理ROS项目的结构，包含了编译环境和依赖关系的管理。 3. **创建包**：详细解释了包的构成，包括包结构、包与工作空间的关系，以及如何创建一个标准的catkin包，包括`package.xml`文件的作用和配置。 4. **编译包**：阐述了编译ROS包的过程，这是实际应用前的必要步骤，确保代码能够被正确地构建和链接。 5. **理解ROS节点**：定义了关键概念如客户端库、`roscore`和`rosnode`，并通过实例演示如何启动和使用这些工具。 6. **话题（Topics）**：通过实例如键盘控制乌龟，介绍了ROS中的数据发布/订阅机制（Topics），并展示了如何使用`rostopic`命令来管理话题。 7. **服务（Services）和参数（Parameters）**：区分了服务和参数的概念，讲解了如何使用`rosservice`、`rosparam`等命令来调用服务和管理参数。 8. **rqt_console和roslaunch**：提到了rqt（RQT，Robot Operating System Interactive Console）和`roslaunch`工具的安装和使用，这两个工具在ROS开发中用于交互式监控和任务启动。 整个文档涵盖了ROS基础架构的关键部分，适合新手通过实践来理解ROS的核心功能和工作流程。随着深入学习，读者将能更好地构建和管理复杂的机器人系统。