达芬奇手术机器人系统介绍及应用进展
摘要：20 世纪 80 年代腹腔镜的出现使微创技术的发展取得了长足的进
步，在此基础上，手术机器人的研发和应用开启了微创外科新纪元。介绍了
“达芬奇”手术机器人系统的组成、功能以及在各类外科手术中的具体运用，
分析了手术机器人对比传统腔镜技术的技术优势，及当前临床应用的瓶颈，
并对微创外科手术机器人的发展进行了展望。
1 引言
减少病人的手术创伤，一直是现代医学的一个努力目标。20 世纪 80 年
代，由腹腔镜开启了外科手术的“微创化”时代，但腹腔镜有局限：手术器
械转动角度受限，造成了一些手术盲区，而且只能提供给外科医生二维的手
术视野。这些因素限制了腹腔镜技术向更复杂外科手术的拓展，也成为当前
腹腔镜技术发展中的“瓶颈”。进入 21 世纪，为克服腹腔镜技术的不足，
外科手术机器人手术逐渐地成为微创外科手术的主要潮流。手术机器人的开
发并迅速投入临床应用，以其全新的理念和效果被认为是外科发展史上的一
次革命，也预示着第三代外科手术时代的来临。
医疗外科机器人系统的研究和开发引起了西方许多发达国家如美国、意
大利、日本等国政府和学术界的极大关注，并投入了大量的人力和财力。
1994 年美国的 Computer Motion 公司研制了第一台协助微创手术的内窥镜自
动定位系统，取名伊索(Aesop)，从而迈出了机器人手术系统研制的关键一
步。在手术机器人系统方面取得突破性进展的应首推美国的 Intuitive
Surgical 公司，该公司是开发革命性微创手术仪器和技术的先驱。他们已经
成功的通过改进手术程序，使外科手术的精确和技术超越了人类双手的极限，
从而拓宽了微创手术（MIS）的应用。1999 年 1 月由 Intuitive Surgical 公
司制造的“达芬奇”（daVinci）机器人手术系统获得欧洲 CE 市场认证，标
志着世界第一台真正的手术机器人的诞生；2000 年 7 月通过了美国 FDA 市场
认证后，“达芬奇”成为世界上首套可以正式在手术室中使用的机器人手术
系统。
2 系统介绍及功能
“达芬奇”手术机器人是世界上仅有的、可以正式在腹腔手术中使用的
机器人手术系统，也是目前最复杂和最昂贵的外科手术系统之一。该系统充
分结合了美国航天航空局和众多研究机构开发的先进技术，代表了当今世界
外科手术机器人的最高水平。它的手术特点犹如莱昂纳多·达·芬奇的画作
手法一样精细，能将手术造成的创伤降到最低点。目前，广泛应用于临床的
是 Intuitive Surgical 公司开发出的最新的第三代产品。
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