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VIII控制器S型加减速算法（V0.9-2014）
S 形加减速算法不但计算量适中而且加速度曲线连续,加工质量高,广泛用
于高档数控系统。
1、利用 S 型加减速曲线进行速度控制,弓高误差、加速度为主要因素,
利用时间顺延法,实现了在线实时自适应的加减速控制。
2、利用插补前加减速控制的位置精确定位,预测减速点,使得加工过程
具有位置精度高、无冲击、自适应等优点。
3、利用快速简化 S 型加减速在速度曲线中的应用，使得在经济型的数
控系统中实现较高的柔性。而 S 形加减速算法也有自己的缺点:
1.由于 S 形加减速算法的表达式是分段表达式,方程的形式难以确定;
2.由于 3 次曲线，必须提前做好计算，而不是实时计算；
一、S 曲线加减速
图1 所示为S 曲线加减速全过程中的位置、速度、加速度以及加加速度曲线。
加速过程包含加加速段、匀加速段及减加速段;减速过程包含加减速段、匀减速
段及减减速段;加速和减速之间通过匀速运动衔接,整个过程分为7 段。
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