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PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)
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更新于2023-03-16
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目录
控制卡学习(硬件)
第一章 简介
的含义和特点
的分类及区别
的分类
型卡与 型卡的主要区别
第二章 控制器硬件配置
控制器简介
硬件配置
硬件标准配置为:
控制器可选附件
轴接口板
反馈接口板
数字 接口板
第三章 设备连接
板卡安装
控制卡供电
数字电源供电
(数字模拟转换) 输出电路供电
标志位供电
限位及回零开关
限位类型
回零开关
电机信号连接
增量式编码器连接
输出信号
脉冲方向(步进)驱动
放大器使能信号 !
"放大器错误信号#$%&!
'可选模拟量输入 "
(位置比较输出 "
串行接口) *! "
"设备连接示例 '
'接口及指示灯定义 (
(跳线定义
端口布置及控制结构图
附件 (
接口各针脚定义 (
电路板尺寸及孔位置 '
PMAC 控制卡学习(硬件)
第一章 PMAC 简介
1.1 PMAC 的含义和特点
. 的含义:
是 +,--.,/012可编程的多轴运动控制卡。
的特点:
卡是美国 2,, 公司九十年代推出的多功能运动控制器,能够提
供运动轴控制,% 控制和数据采集等多种功能。
1.2 PMAC 的分类及区别
1.2.1 PMAC 的分类
卡按控制电机的控制信号来分:有 型卡和 型卡。 型卡控制信
号为34 模拟量,主要用速度方式控制伺服电。 型卡输出 5 数字量信号,
可直接变为 $%*6 信号,来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。
卡按控制轴数来分:有 轴卡!, 轴卡
%2,%2, & 及 !, 轴卡:(&
,&,& 及 ), 轴卡:($ 7 和
$ 7)。
卡按通讯总线形式分:有 * 总线, 总线, 总线,网口和
4 总线。 各种轴数的 型和 型卡,都有上述的计算机总线方式供选择。
除上述板卡形式外,还可以提供集成的系统级产品.有:
$,,,8/49,49 等。
1.2.2 PMAC 1 型卡与 2 型卡的主要区别
PMAC 1 PMAC2
CPU 时钟(缺省)
:; :;
控制信号形式 模拟量 5 数字量
双端口 RAM 选项 只有 轴卡不在板 在板
在板 I/O 点数
''$ $6$
常用接线板
#*
第二章 Turbo PMAC Clipper 控制器硬件配置
2.1 Turbo PMAC Clipper 控制器简介
控制器是一款具备全部
特征的,用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功
能强大的,但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器,标
准版本即带有 以太网和 通讯接口以及内置 。 控
制器不仅采用了一颗完整的 而且提供了一个四轴伺服或步
进控制加 个数字 点的最小配置,控制轴数和 还可以扩展。
2.2 Turbo PMAC Clipper 硬件配置
2.2.1 Turbo PMAC Clipper 硬件标准配置为:
电路板尺寸是 !!" !!;
# $%&'( ( 时钟频率为 # $));
'(*+, 用户 即静态随机存储器-是一种具有静止存取功能的
内存,不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为 '(.-
地址线有 , 条。;
+#/01!!2 用于备份及固件存储;闪存是一种非易失性存
储器,即断电数据也不会丢失。内存为 ,# 条 接口。;
串行接口;( 计算机上的通讯接口之一,通常 接口
以 3 个引脚 &43的型态出现,一般个人计算机上会有两组
接口,分别称为 和 。);
1 以太网接口;(传输速率 15 #56'41)
,# 146 接口;
, 通道轴接口电路,每个通道包含:
在板模拟量7 8( 位)输出(输出的量为模拟量即为“模拟量输
出”。最常用的地方是电子技术领域,比如 & 转换输出的即为模拟
电流电压(连续变化的电流电压),模拟整流电路输出的也是模拟
量。);
在板脉冲加方向数字输出;
3
通道差分
单端编码器信号输入(
差分信号:差分传输在两根线上
都传输信号,这两个信号的振幅相等,相位相反。差分信号传输的
是两根信号之间的电平差。单端信号是在一跟导线上传输的与地之间
的电平差。
);
'
个标志信号输入(限位,回零,报警等),
个标志信号输出;
89: 霍尔传感器输入(霍尔效应是电磁效应的一种,当电
流垂直于外磁场通过导体时,在导体的平行于磁场和电流方向的两个端
面之间会出现电势差,这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍
尔电势差。霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器,用途有;
检测磁场或磁特性-位移测量,力测量,角速度测量,线速度测量等。
电平信号(:)是一种采用二进制规定表示的数据信号,
的电源工作电压是 '8,所以 的电平是根据电源电压 '8 来定的-
<'8 等价于逻辑“=, 8 等价于逻辑“ =,这被称做 (晶体管晶体
管逻辑电平)信号系统,这是计算机处理器控制的设备内部各部分之间
通信的标准技术。)。
' 针 & 接头的放大器编码器接口(& 即 &00,
即互联网数据中心是基于 网络,为集中式收集、存储、处理和
发送数据的设备提供运行维护的设施基地并提供相关的服务。& 提供
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