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松下RTEX总线及A5N伺服驱动器介绍

RTEX总线

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松下RTEX总线及A5N伺服驱动器介绍，Servo Drive MINAS A5N with RealtimeExpress (RTEX)

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2011/6/14 Rev. 1 Page 1

Servo Drive MINAS A5N

with

Realtime Express (RTEX)

NEW

Motor Business Unit

2011/6/14 Rev. 1 Page 2

200W 200V

Frame Size A

Dimensions: W40 x H150 x D135 mm

2011/6/14 Rev. 1 Page 3

Appearance

7segments LED

(2digits) Indicator

LINK LED

RTEX wiring trouble

Node-Address Setting

RSW (2digits)

Range: 00-31

RTEX RX Connector (X2A)

From a front node TX

USB Connector (X1)

For PANATERM, MINI-B 5pin

Power Input

Connector (XA)

Regenerative-R

and Motor

Connector (XB)

Linear Encoder Connector (X5)

Panasonic Serial or A/B/Z-pulse

Encoder Connector (X6)

Panasonic Serial

Earth Terminals

Charge Lamp

of Main Circuit

Analog Monitor

Connector (X7)

Velocity, Torque …etc.

Front Cover

I/O Connector (X4)

Sensor inputs, Alarm output …etc.

Half pitch 26pin

RTEX TX Connector (X2B)

To a rear node RX

COM LED

RTEX status

Power Supply

Voltage

Model No.

Red: Changes from A4N

2011/6/14 Rev. 1 Page 4

Compatibility with A4N

Item Compatibility Descriptions

Installing The Size of Drive Yes The same screw pitch

Wiring

Power Input

Connector

Almost

For frame-size A and B,

the number of pins changed from 4 to 5

Motor Connector Yes

Encoder Connector

(X6)

Yes

Linear Encoder

Connector (X5)

No Connector type changed

I/O Connector (X4) No From 36pin to 26pin

Encoder

Incremental No Resolution changed from 10,000 to 1,048,576p/r

Absolute Yes

Tool PANATERM No From RS232 to USB, Freeware

RTEX

Position Command Yes

Parameter Command No Changed to a combination of Category and No.

Alarm Command No Changed to a combination of Main and Sub-code

2011/6/14 Rev. 1 Page 5

Front Panel

COM LED (Green / Red)

LINK LED (Green)

7segments LED

Address Setting RSW

Range: 00 to 31

Value depends on the controller specification.

X7: Analog Monitor Connector

Molex 53014-0610 (Note)

Pin # Symbol Description

1 AM1 Analog Monitor 1

2 AM2 Analog Monitor 2

3 GND Signal Ground

4, 5, 6 For Manufacturer use

Inside of Front Cover

COM Network State

OFF Initial

Blinking Green In Configuration

Solid Green Established

Blinking Red Error

Solid Red

Serious Error

(Reset needed)

LINK Network State

OFF Wiring Not Link

Solid Green Link

Note: Cable side connector

Housing: 51004-0600

Terminal: 50011-8100

pin 1

pin 6

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编写程序，实现图的字典嵌套表示，每个顶点用一个字典表示。如下图中o点表示为:{'o': {'a':2,'b':5,c:4}}，其中表示一个顶点和该顶点相连的边及长度，要求输出整个图的顶点数num_ve

rtex和边数num_edge。可以先定义一个空字典graph，然后依次添加每个顶点及其相连的边和长度，最后统计顶点数和边数即可。具体实现可以参考以下代码： graph = {} # 定义空字典graph # 添加顶点'o'及其相连的边...

试实现邻接表存储图的广度优先遍历。函数接口定义: void bfs ( lgraph graph, ve

rtex v ) 其中，lgraph 为邻接表存储的图，vertex v为起始顶点。广度优先遍历是一种图的遍历算法，它从图的某个顶点出发，首先访问该顶点，然后依次访问该顶点的所有邻接顶点，再依次访问这些邻接顶点的邻接顶点，...

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