目录
1 工具 ..........................................................7
1.1 工作环境 ......................................................................................................................7
1.2 软件工具 ......................................................................................................................7
1.3 源代码库 ......................................................................................................................8
1.3.1 更新 ..................................................................................................................8
1.3.2 文件结构...........................................................................................................8
1.4 自定义 STM32F103xx 系列工作区...............................................................................8
2 无传感器 FOC 的永磁电机介绍 ...................................10
2.1 永磁同步电机磁场定向控制驱动器简介.................................................................10
2.1.1 永磁电机结构.................................................................................................11
2.1.2 永磁同步电机基本方程.................................................................................12
2.1.3 SM-PMSM 磁场定向控制（FOC）....................................................................13
2.1.4 IPMSM 的最大转矩电流比（MTPA）的控制..................................................14
2.1.5 前馈电流调节.................................................................................................16
2.2 无传感器的转子位置/速度反馈简介.......................................................................17
2.3 弱磁控制简介 ............................................................................................................18
3 运行演示程序 .................................................20
3.1 转矩控制模式 ............................................................................................................20
3.2 速度控制模式 ............................................................................................................22
3.3 电流和速度调节器的调整.........................................................................................23
3.4 弱磁 PI 控制器的调节...............................................................................................24
3.5 观测器和 PLL 增益调节.............................................................................................25
3.6 DAC 的功能 .................................................................................................................26
3.7 电源反馈（Power stage feedbacks）...................................................................26
3.8 故障信息 ....................................................................................................................27
3.8.1 过流 ................................................................................................................27
3.8.2 过热 ................................................................................................................28
3.8.3 总线过压.........................................................................................................28
3.8.4 总线欠压.........................................................................................................28
3.8.5 启动失败.........................................................................................................28
3.8.6 错误的速度反馈.............................................................................................28
3.9 在单分流拓扑结构和使用 MB459B 电路板的系统设置...........................................29
3.10 使用 ICS 时的系统设置...........................................................................................29
3.10.1 PHASE_A_ADC_CHANNEL 和 PHASE_B_ADC_CHANNEL 的选择........................30
3.11 使用编码器时的系统设置.......................................................................................30
3.12 使用霍尔传感器时的系统设置...............................................................................32
3.13 先进无传感器系统开发...........................................................................................33
3.14 使用制动电阻时的系统设置...................................................................................34
3.14.1 如何对制动电阻运行配置 FOC 软件库.......................................................35
3.14.2 如何对制动电阻运行修改 MB459 板...........................................................35
3.15 调试工具的注意事项...............................................................................................36
4 库的入门 .....................................................37
4.1 库的配置文件：stm32f10x_MCconf.h.....................................................................37
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