YAMAHA机械手操作手册（上册）.pdf_雅马哈复归方向与复位时的手系统

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总目录

 前言 i

 安全注意事项（务必在使用前阅读） i

 使用控制器前（请务必阅读） iii

 RCX 系列的机能概要 iv

第 1 章 关于安全

 1. 安全事项 1-1

1.1 机器人动作时的安全措施 1-2

1.2 保养的安全措施 1-2

1.3 马达的超负荷对策 1-2

1.4 关于警告标签 1-3

1.5 关于警告标记 1-3

 2. 保证 1-4

 3. 使用环境 1-5

第 2 章 系统概要

 1．系统概要 2-1

1.1 主要的系统构成 2-1

1.2 RCX142 系列的轴定义 2-3

 2. 各部名称 2-4

2.1 RCX142（最大 4 个轴） 2-4

2.2 RCX142-T 2-4

 3. 控制器系统 2-5

3.1 RCX142 2-5

3.2 RCX142-T 2-6

 4. 主要设定装置 2-7

4.1 MPB 手持编程器 2-7

4.2 I/O 扩展 2-7

4.3 再生单元 2-7

 5．从设置到运行的基本使用顺序 2-8

第3章 安装

 1. 捆包、开箱 3-1

1.1 捆包 3-1

1.2 开箱 3-1

11.3 PALLET 定义的表示 / 编辑 / 设定 4-89

11.3.1 Pallet 定义的编辑 4-91

11.3.1.1 Pallet 定义内的坐标点设定 4-92

11.3.2 根据设定输入 Pallet 定义 4-94

11.3.3 pallet 定义的复制 4-96

11.3.4 Pallet 定义的删除 4-97

11.4 手动移动速度的变更 4-97

11.5 Shift 坐标的表示 / 编辑 / 设定 4-98

11.5.1 Shift 坐标的编辑 4-101

11.5.1.1 Shift 坐标的复原 4-101

11.5.2 Shift 坐标范围的编辑 4-102

11.5.2.1 Shift 坐标范围的复原 4-103

11.5.3 Shift 坐标的设定 1 4-104

11.5.4 Shift 坐标的设定 2 4-106

11.6 Hand 定义的表示 / 编辑 / 设定 4-108

11.6.1 Hand 定义的编辑 4-114

11.6.1.1 Hand 定义的复原 4-114

11.6.2 Hand 定义的设定 1 4-115

11.7 表示单位的切换 4-117

11.8 回机械原点 4-118

11.8.1 回机械原点状态的确认 4-119

11.8.2 各轴的回机械原点 4-120

11.8.3 所有轴的回机械原点 4-125

11.9 基准坐标的设定 4-129

11.9.1 根据 4 个坐标点示教方法设定基准坐标 4-132

11.9.2 根据 3 个坐标点示教方法设定基准坐标 4-134

11.9.3 根据简单设定方法设定基准坐标 4-137

11.10 用户功能键的执行 4-139

 12.系统模式 4-140

12.1 参数 4-142

12.1.1 机器人参数 4-143

12.1.2 轴参数 4-148

12.1.3 其他参数 4-164

12.1.4 与选项电路板相关的参数 4-174

12.1.4.1 选项 DIO 的设定 4-175

12.1.4.2 串行 IO 的设定 4-176

12.1.4.3 网络的设定 4-178

12.2 通信参数 4-180

12.3 选项 4-185

12.3.1 领域判断输出的设定 4-186

12.3.2 SERVICE 模式的设定 4-192

12.3.2.1 SERVICE 模式参数的保存 4-197

12.3.2.2 SERVICE 模式的 HELP 表示 4-197

12.3.3 SIO 的设定 4-198

12.3.4 双滑块的设定 4-201

12.3.4.1 双滑块使用前 4-201

12.3.4.2 双滑块的参数设定 4-202

12.4 初始化 4-205

12.4.1 参数的初始化设定 4-206

12.4.2 内存的初始化设定 4-207

12.4.3 通信参数的初始设定 4-208

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bianguanyue

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