机器人学、视觉与控制：MATLAB基础算法（第二版）

"《英文版机器人学机器视觉与控制》是Peter Corke撰写的一本关于机器人技术、机器视觉和控制的书籍，第二版为高清文字版，非扫描，并且带有目录，适合学习和参考。该书是Springer Tracts in Advanced Robotics系列的第118卷，由Bruno Siciliano和Oussama Khatib编辑。本书包含了MATLAB的基础算法，且配有492幅插图，并在作者的网站www.petercorke.com/RVC上提供额外的材料。" 这本书深入探讨了机器人技术的核心领域，包括机器人的运动控制、视觉感知以及如何利用这些技术进行智能决策。机器视觉部分主要讲述如何使机器人具备识别和理解环境的能力，包括图像处理、特征提取、目标检测和识别等。控制理论则涉及机器人运动的规划与执行，如PID控制、轨迹规划、动力学建模等内容。 Peter Corke是一位知名的机器人学专家，他的这本书将理论知识与MATLAB编程实践相结合，帮助读者更好地理解和应用相关算法。MATLAB是一种广泛使用的数学计算软件，对于实现机器人学中的算法非常方便，它提供了丰富的工具箱来支持图像处理、控制系统设计和机器人操作。 书中的内容可能涵盖以下知识点： 1. **机器人学基础**：包括机器人坐标系、关节空间和任务空间的概念、笛卡尔坐标变换、雅可比矩阵及其应用。 2. **机器视觉**：图像获取、灰度和彩色图像处理、边缘检测、霍夫变换、模板匹配、特征提取（如SIFT、SURF等）以及立体视觉。 3. **控制理论**：PID控制器的设计与调校、状态空间模型、李雅普诺夫稳定性分析、最优控制、滑模控制等。 4. **MATLAB编程**：使用MATLAB进行机器人算法的实现，包括编写脚本、函数和类，以及如何利用MATLAB的机器人工具箱。 5. **机器人运动规划**：路径规划算法，如A*算法、RRT算法，以及平滑和优化路径的方法。 6. **机器人动力学**：动力学建模，包括牛顿-欧拉方法、拉格朗日方程和卡丹公式。 7. **实际应用**：书中可能会介绍一些实际机器人系统的案例，如工业机器人、服务机器人或无人机，展示如何将所学知识应用于解决实际问题。 8. **附加材料**：通过作者的网站，读者可以获取更多补充资料，如代码示例、练习题解和最新的研究进展。 通过阅读本书，读者不仅可以了解机器人学和机器视觉的基本原理，还能掌握使用MATLAB进行相关算法开发的技能，对机器人技术有更全面的理解和实践能力。