目录
摘要：...........................................................................................................................1
1. 扫地机器人运动模型...............................................................................................3
2. 全覆盖路径规划方法...............................................................................................4
2.1 基于单元分解的全覆盖路径规划...................................................................4
2.2 基于栅格的生物激励神经网络算法...............................................................6
3. 避障全覆盖路径规划算法系统设计.......................................................................9
3.1 基于栅格活性值的全覆盖路径规划算法.......................................................9
3.2 基于栅格活性值的全覆盖路径规划算法流程.............................................11
4. 算法仿真分析.........................................................................................................12
5. 总结.........................................................................................................................15
6. 参考文献.................................................................................................................16
1. 扫地机器人运动模型
无论是路径规划还是避障，都需要控制机器人进行相应的运动姿态改变，
所以运动控制是整个机器人的基础。扫地机器人大部分采用圆饼形的设计，这
样设计的优点是机器人在进行旋转动作时，不会像别的形状的机器人碰撞到家
具等物品，而且当机器人撞到障碍物时，圆形的设计可以最大的缓解碰撞力来
保护家具。扫地机器人的模型如图 1 所示，采用两个驱动轮和一个万向轮，两
个驱动轮可以主动控制转速和方向，万向轮可以朝任意方向转动，起到辅助运
动的作用。C 为扫地机器人的中心，D 表示扫地机器人的直径。
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