111Equation Chapter 1 Section 15 自由度机械臂正逆
运动学算法总结
一、机械臂物理模型
5 自由度机械臂可实现三维空间任意位置的抓取动作，典型 5 自由度机械臂物理结
构如图 1 所示，该机械臂共有 5 个旋转关节，分别对应于腰关节（1 自由度）、肩关节
（1 自由度）、肘关节（1 自由度）和腕关节（2 自由度）。另外，机械臂末端的爪子
可以进行开合动作，但在机械臂的运动学解算中并不计入计算。
图 1 机械臂物理模型
二、坐标系建立
采用 Modified DH 建模方法，建立坐标系如下：
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