基于 dSPACE 的嵌入式车辆动力学仿真平
台开发的探究 -
1 嵌入式车辆动力学仿真平台介绍
国际上，嵌入式车辆动力学仿真平台主要有 CarSim、
veDYNA 和 ASM 。CarSim 是美国 MSC 公司开发的车辆动力学
仿真平台， CarSim 模型在计算机上运行的速度比实时快 3~6
倍，可以仿真车辆对驾驶员、路面及空气动力学输入的响应，主
要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动
力性和经济性， 其中的 CarSim RT 模块是 CarSim 模型专用于嵌
入式实时仿真的模块，可嵌入多种实时仿真系统，如 NI 、
dSPACE、ETAS、opal-RT 等实时仿真系统 ,提供与一些实时硬件
系统的接口，满足软硬件在环仿真平台的要求。 veDYNA 是德
国 Te? sis 公司开发的车辆动力学仿真平台，以 Matlab/Simulink
为开发环境，整个模型或模型组件通过 C 代码编写，并以
s-function 形式嵌入到 Matlab/Simu ? link 程序环境中， 主要用于
汽车性能分析，车辆动力学、部件控制单元测试，控制算法开发
与测试，可嵌入各种实时仿真系统 (ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT
和 xPC)。ASM 是 dSPACE 公司基于 Simuik 开发的车辆动力学
仿真平台，主要应用于发动机控制系统、汽车控制系统、车载电
子设备和驾驶辅助系统的测试和研发， ASM 能够很好地运行在
dSPACE 实时仿真系统。
国外已经实现了车辆动力学模型嵌入到实时硬件系统中，
目前国内文献对此还没有论述。 吉林大学汽车仿真与控制国家重
点实验室经过 10 多年的研究，研发了基于总成特性的实时车辆
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