设计一个简单的嵌入式系统设计一个简单的嵌入式系统
设计一个简单的嵌入式系统 这个是在网上看到的一篇文档,作者的目的是设计一个简单的嵌入式操作系
统,只实现一个基本任务调度器的功能。正如作者所说,虽然不能称为操作系统,但已体现了小型嵌入式操作
系统的精髓。对于我们来说是很好的学习资料,可以从中一窥操作系统的面目,今天分享给大家。 1、多任
务机制 其实在单一CPU 的情况下,是不存在真正的多任务机制的,存在的只有不同的任务轮流使用CPU,
所以本质上还是单任务的。但由于CPU执行速度非常快,加上任务切换十分频繁并且切换的很快,所以我们感
觉好像有很多任务同时在运行一样。这就是所谓的多任务机制。 实时系统的特征是延时可预测,能够在一
个规定的时间内(
设计一个简单的嵌入式系统
这个是在网上看到的一篇文档,作者的目的是设计一个简单的嵌入式操作系统,只实现一个基本任务调度器的功能。正如
作者所说,虽然不能称为操作系统,但已体现了小型嵌入式操作系统的精髓。对于我们来说是很好的学习资料,可以从中一窥
操作系统的面目,今天分享给大家。
1、多任务机制
其实在单一CPU 的情况下,是不存在真正的多任务机制的,存在的只有不同的任务轮流使用CPU,所以本质上还是单任
务的。但由于CPU执行速度非常快,加上任务切换十分频繁并且切换的很快,所以我们感觉好像有很多任务同时在运行一
样。这就是所谓的多任务机制。
实时系统的特征是延时可预测,能够在一个规定的时间内(通常是 ms 级别的)对某些信号做出反应。
2、任务的状态
任务有下面的特性:任务并不是随时都可以运行的,而一个已经运行的任务并不能保证一直占有 CPU 直到运行完。一般
有就绪态,运行态,挂起态等。
运行态:一个运行态的任务是一个正在使用 CPU 的任务。任何时刻有且只有一个运行着的任务。
就绪态:一个就绪态任务是可运行的,等待占有 CPU 的任务释放 CPU。
挂起态:某些条件不满足而挂起不能运行的状态。
3、如何转化为就绪态
INT32U OSRdyTbl; /* 就绪任务表 */
上面定义一个 32 位变量,每一位代表一个任务,0 表示挂起状态,1 表示就绪状态。它记录了各任务的就绪与否状态,
称它为就绪表。OSRdyTbl 定义为 32 位变量,对应32 个任务。当然,定义为 64 位的话,便 多能支持 64 个任务。这样,可
以定义两个宏,实现把任务的状态变为就绪或挂起态。
/* 在就绪表中登记就绪任务 */
#define OSSetPrioRdy(prio) { OSRdyTbl |= 0x01《《prio;} //把相应位置1
/* 从就绪表中删除任务 */
#define OSDelPrioRdy(prio) { OSRdyTbl &= ~(0x01《《prio); }//把相应位清零
任务之间互相独立,不存在互相调用的关系。所有任务在逻辑上都是平等的。由于任务之间互相看不见,所以他们之间的
信息传输就无法当面完成。这就需要各种通信机制如信号量,消息邮箱,队列等来实现。
4、什么是抢占式调度?
调度的概念,通俗的说就是系统在多个任务中选择合适的任务执行。系统如何知道何时该执行哪个任务?可以为每个任务
安排一个 的优先级别,当同时有多个任务就绪时,优先运行优先级较高的任务。同时,任务的优先级也作为任务的 标识号。
代码中都是对标识号来完成对任务的操作的。
所谓“抢占式调度”是指:一旦就绪状态中出现优先权更高的任务,便立即剥夺当前任务的运行权,把CPU分配给更高优先
级的任务。这样CPU 总是执行处于就绪条件下优先级 的任务。
5、多任务系统的时间管理
与人一样,多任务系统也需要一个“心跳”来维持其正常运行,这个心跳叫做时钟节拍,通常由定时器产生一个固定周期的
中断来充当。
OSTimeDly 函数就是以时钟节拍为基准来延时的(在时钟的中断服务函数中,依次对各个延时任务的延时节拍数减1。若
发现某个任务的延时节拍数变为0,则把它从挂起态置为就绪态。)。这个函数完成功能很简单,就是先挂起当起当前任务,
设定其延时节拍数,然后进行任务切换,在指定的时钟节拍数到来之后,将当前任务恢复为就绪状态。任务必须通过
OSTImeDly或 OSTaskSuspend 让出CPU的使用权(延时或等待事件),使更低优先级任务有机会运行。
6、如何实现多任务?
只有一个CPU,如何在同一时间实现多个独立程序的运行?要实现多任务,条件是每个任务互相独立。人如何才能独
立,有自己的私有财产。任务也一样,如果一个任务有自己的CPU,堆栈,程序代码,数据存储区,那这个任务就是一个独
立的任务。(CPU是通过多任务机制获得的,其他的需要你分配)
TIPS:
如果一个任务正在运行某个公共函数时(如Printf), 被另一个高优先级的任务抢占,那么当这个高优先级的任务也调用
同一个公共函数时,极有可能破坏原任务的数据。因为两个任务可能共用一套数据。为了防止这种情况发生,常采用两种措
施:可重入设计和互斥调用。
可重入函数中所有的变量均为局部变量,局部变量在调用时临时分配空间,所以不同的任务在不同的时刻调用该函数时,
它们的同一个局部变量所分配的存储空间并不相同(任务私有栈中),互不干扰。另外,如果可重入函数调用了其他函数,则
这些被调用的函数也必须是可重入函数。
实现互斥(独占)访问的方法有关中断,关调度,互斥信号量,计数信号量等。
6.1 一个任务如何拥有自己的程序代码
对于如何实现多任务,首先是程序代码,每个任务的程序代码与函数一样,与51 的裸奔程序一样,每个任务都是一个大
循环。然后是数据存储区,由于全局变量是系统共用的,各个任务共享,不是任务私有,所以这里的数据存储区是指任务的私
有变量,如何变成私有?局部变量也。编译器是把局部变量保存在栈里的,所以好办,只要任务有个私有的栈就行。
TIPS:
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