ROS多机器人探索环境学习笔记：explore_lite详解

"这篇博客文章主要探讨了ROS(机器人操作系统)中的多机器人探索环境，重点关注了一个名为explore_lite的软件包，该包采用贪婪前沿算法进行环境探索。文章还提到了涉及的关键ROS消息类型和节点，包括nav_msgs/OccupancyGrid、map_msgs/OccupancyGridUpdate以及move_base，并简要介绍了它们的功能。此外，多机器人地图合并(multirobot_map_merge)也被提及，作为多机器人环境中协同工作的一部分。" 在多机器人探索环境（multirobot exploration）中，explore_lite包是一个高效且易于配置的解决方案。它基于贪婪前沿策略，意味着每个机器人会尽可能地扩大其已知区域，直至整个环境被完全探索。这个包不创建自己的代价地图（costmap），而是直接订阅nav_msgs/OccupancyGrid消息，利用这些消息来理解环境并规划机器人的路径。同时，explore_lite节点还能处理非膨胀地图，进行边界滤波，并具备目标黑名单功能，以便处理机器人无法到达的区域。 nav_msgs/OccupancyGrid是一种在ROS中表示2D网格地图的标准消息类型。它包含地图的分辨率、原点位置以及一个二维数组，用于存储每个地图细胞的占用概率。这种消息对于构建和更新机器人环境模型至关重要。 map_msgs/OccupancyGridUpdate消息则用于传递地图的局部更新，允许在不替换整个地图的情况下修改地图数据。这对于实时地图更新和多机器人协作探索非常有用，因为机器人可以在探索过程中不断向中央地图发送新的观测信息。 move_base是ROS中的一个核心导航节点，它结合了路径规划、避障和控制等模块，为机器人提供自主导航能力。在这个多机器人环境中，move_base负责接收explore_lite发出的运动指令，并将这些指令转化为实际的机器人运动。 多机器人地图合并(multirobot_map_merge)是多机器人系统中的另一个关键组件，它能够整合不同机器人收集的地图信息，创建一个全局一致的地图视图。这对于协作探索和构建大规模环境的全局模型非常重要。 这篇学习笔记详细介绍了ROS中多机器人环境探索的基本原理和技术，包括地图构建、导航和协作，为读者提供了深入理解ROS环境下多机器人探索的基础。通过学习这些概念和工具，开发者可以进一步构建自己的多机器人探索系统。