KITTI数据集之点云建图

本文描述了如何通过KITTI数据集，读取激光雷达点云数据，并通过ground truth，对前后两帧点云进行旋转变换，使得二者统一坐标系，不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括： 1）点云文件的格式转换 2）点云转换矩阵的推导 3）代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网 参考链接 1、坐标系的转换 2、KITTI数据集数据初体验 3、KITTI odometry数据集下载 4、本文数据下载 1、点云建图效果 图1 odometry数据集07 图2 map 细节图 2、数据处理 我们的目的是利