MPC 指 Model Predicve Control 模型预测控制，它是一种多变量控制策略，其
中动态矩阵控制（DMC）是 MPC 的代表作，DMC 采用的是系统的阶跃响应曲线，
其突出的特点是解决了约束控制问题。
MPC 的作用机理可以描述为：在每一个采用时刻，根据获得的当前测量信
息，在线求解一个有限时间开环优化问题，并将得到的控制序列的第一个元素
作用于被控对象。在下一个采样时刻，重复上述过程：用新的测量值作为此时
预测系统未来动态的初始条件，刷新优化问题并重新求解，即模型预测、滚动
优化、反馈修正三个步骤，下面是本次作业伺服系统 DMC 控制器的设计流程
一、建立伺服系统模型
图 1 伺服系统模型
将写好的模型导入，由于 Θl 可以测量而 T 不可以测量 ，所以需要修改输入变量
与输出变量的属性。
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