关于elmo设定CAN代码控制.pdf

Elmo 关于 CAN 通讯设定代码

1,设定 can 通讯比特率，控制驱动器的 can 节点地址，可以通过 can 调试软件设定；

假设驱动器的 Node ID 为 1，通讯波特率为 500k，Elmo 驱动器默认通讯波特率为 500K；

SDO 控制代码：

位置模式运转：

设定驱动器的工作模式为位置模式：601 2f 60 60 00 01 1)

设定驱动器的位置参数，加减速，速度等；（此处不列举，找到对应的 Object 即可）

控制字 shut down：601 2b 40 60 00 06 00 2)

等待上次完成后在开始相对位置运动：601 2b 40 60 00 7f 00 6)

开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 7)

位置环路流程的运动代码，在此模式下改变位置时只需要在 5）----7）代码之间切换即可。

通过获取状态字的数值，获取驱动器内部是否完成设定位置控制。

发送指令 601 40 41 60 00 00 00。得到 581 的数值即为状态字的信息。

速度模式运转：

设定驱动器的工作模式为速度模式：601 2f 60 60 00 03 1)

600+1(ID)+2(client to server)f([5,7]Data Unused) +606000(Velocity) + 3(Profiled Velocity)

设定驱动器的速度参数，加减速，最大速度限制等；（此处不列举，找到对应的 Object

开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 4)

0f(Enable Operation)

设定目标速度：601 23 ff 60 00 10 27 00 00 5) 设定速度为 10000Cts/s

2(CCS)+3(all)+2710(10000)

开始运转：601 2b 40 60 00 0f 00 6)

Of(Enable Operation)

速度环流程的控制代码，在此模式下改变目标速度时只需要在 5）------6）代码间切换即

可。

运转急停： 601 2b 40 60 00 0f 01 （带电子刹车停止）

Of(Enable)+01(Halt)