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谐波减速器

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48页

谐波减速器结构，安装说明，使用说明，毕业设计时设计6自由度机械手时用来参考的，非常好用，非常详细。

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Cup Type Component Sets & Housed Units

Precision Gearing & Motion Control

CSD & SHD

Series

Contents

ABOUT HARMONIC DRIVE CSD & SHD

Ordering Information 3

Harmonic Drive Gearing Mechanism Principle & Structure 4

Driving Configurations 5

Application Examples 6

CSD Rating Table 7

SHD Rating Table 8

Technical Terms, Strength & Life 9

Technical Terms, Life & Torque 10

Selection Procedure & Example 11

COMPONENT TYPE CSD

CSD External Dimension & Shape 13

Lubrication 15

Recommended Tolerances for Assembly 18

Wave Generator Assembly Notes for CSD 19

Assembly of the Flexspline 20

Assembly of the Circular Spline, Assembly Notes 21

CSD Assembly Procedure 22

HOUSED UNIT TYPE SHD

SHD External Dimensions of Housed Unit 23

Specifications for Cross Roller Bearing 25

Output Bearing Calculations 26

Output Bearing Life 27

Lubrication 28

Recommended Tolerances for Assembly 31

SHD Assembly Notes and Procedure 34

ENGINEERING DATA CSD & SHD

Efficiency of Component Set 35

Efficiency of Housed Unit 36

No Load Running Torque 37

Starting Torque and Backdriving Torque 39

Positioning Accuracy 40

Torsional Stiffness 40

Hysteresis Loss 42

Ordering Information

Name of Model Size Ratio Model

14 50, 100

17 50, 100

20 50, 100, 160 2A-GR: Component Type None: Standard

CSD

25 50, 100, 160 (size 14 and 17

32 50, 100, 160 are 2A-R)

40 50, 100, 160 BB: Big Bore

50 50, 100, 160 on Flexspline

14 50, 100 (CSD Series)

17 50, 100

SHD

20 50, 100, 160 2SH

25 50, 100, 160 Simplicity Unit Type SP: Special

32 50, 100, 160

40 50, 100, 160

Evolution of Harmonic Drive Gearing

Harmonic drive gearing continues to evolve by improving performance and functionality.

By pursuing strength and The CSF achieved a

stiffness, a new tooth profile reduction in axial length

was invented. The “S” tooth of approximately 50% Achieve another axial

doubled torque, life and stiffness length reduction of

approximately 50%

CSF

ERIES

CSD & SHD

SERIES

CSD

Principle and Structure

0 º

Flexspline

Wave Generator

Circular Spline

90º

360º

The Flexspline is elliptically shaped by The

Wave Generator and engaged with the

Circular Spline at the major elliptical axis.

The teeth completely disengage on the

minor axis.

For each 360 degrees clockwise

movement of the Wave Generator,the

Flexspline moves counterclockwise by

two teeth relative to the Circular Spline.

When the Circular Spline is fixed and

the Wave generator rotates clockwise,

the Flexspline is elastically deformed

and rotates counterclockwise relative to

the Circular Spline.

System Components

The FLEXSPLINE is a non-rigid, steel cylindrical cup with external teeth on a slightly smaller pitch diameter than the Circular Spline.

It fits over and is held in an elliptical shape by the Wave Generator.

The WAVE GENERATOR is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical plug serving as a high efficiency torque converter.

The CIRCULAR SPLINE is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexspline across the major axis of the Wave Generator.

Circular Spline

Wave Generator

Cross Roller Bearing

Flexspline

Bolt

(temporary)

Outer Cross

Roller Bearing

(Output)

Flexspline

Wave Generator

Circular Spline

SHD CSD

IRCULAR

PLINE

LEXSPLINE

AVE

ENERATOR

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python做谐波拟合

谐波拟合是一种用于分析周期性信号的方法，可以将信号分解为多个谐波分量，每个分量都是一个正弦或余弦函数。Python中可以使用scipy库中的fft函数来进行谐波分析和拟合。以下是一个简单的谐波拟合示例： ```python import numpy as np from scipy import fftpack, optimize # 生成一个含有多个谐波分量的信号 t = np.lins

如何正确测量总谐波失真（THD）及其相关参数.pdf

修改以下C语言程序使其可以运行 #include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.14159265 int main(void) { double freq, amplitude, phase, harmonic_num; int sample_num, i; printf("Enter frequency, amplitude, phase and harmonic number: \n"); scanf("%lf %lf %lf %lf", &freq, &amplitude, &phase, &harmonic_num); sample_num = 1024; for (i = 0; i < sample_num; i++) { double t = (double)i / sample_num; double y = amplitude * sin(2 * PI * freq * t + phase); printf("%lf\n", y); } for (i = 1; i <= harmonic_num; i++) { double y = amplitude * sin(2 * PI * i * freq * t + phase); printf("%lf\n", y); } return 0; }

以下是一些可能的问题和解决方案: 1. 缺少必要的头文件: - 如果程序缺少输入/输出函数(如printf、scanf)的头文件(如stdio.h),那么需要在程序的开头添加相应的头文件. - 如果程序缺少字符串函数(如strlen、strcpy)的头文件(如string.h),那么需要在程序的开头添加相应的头文件. 2. 变量或函数未声明: - 如果程序使用了未声明的变量或函数

新建一个工程，用C语言编写完整程序，实现如下功能:通过CCS向程序发送相应的字符型指令，在CCS上显示指定频率，幅值和相位的三角波波形，以及显示指定次数的谐波波形。所显示原始波形为一个周期，采样点数为1024。

下面是一个简单的 C 语言程序，可以实现上述功能。需要使用 CCS 软件来编译和运行这个程序。 ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.14159265 int main(void) { double freq, amplitude, phase, harmonic_num; int sample_num,

用C语言编写完整正确的程序，实现如下功能:通过CCS向程序发送相应的字符型指令，在CCS上显示指定频率，幅值和相位的三角波波形，以及显示指定次数的谐波波形。所显示原始波形为一个周期，采样点数为1024。并且给上注释和说明

对于这个问题，我可以给出一个参考程序来实现上述功能。请注意，这只是一个参考程序，在实际应用中可能需要根据您的特定需求进行修改: ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.14159265358979323846 #define N 1024 int main() { double frequency, amplitu

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用python帮我编写一段代码，从后缀为“.m”文件中输入一个人脸曲面，使用调和映照将其映射到二维平面的一个单位圆上，然后使用南极投影将平面单位圆映射到三维空间中的一个下半球面，使用北极投影将平面单位圆映射到对应的上半球面，最后使用任意方式拼接上下球面，输出一个标准球面并可视化，这个标准球面的上下半球面均为人脸。

很抱歉，因为涉及到图形学和3D可视化的领域，需要相关的知识才能编写这段代码。不过我可以给出一些代码片段，您可以自行扩展。首先，您需要使用python的图形处理库，例如matplotlib和numpy，以加载".m"文件并处理数据。 ``` import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # Load the data from the

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### 回答1：调和数是指1加到n的倒数之和，可以用以下公式表示： Hn = 1 + 1/2 + 1/3 + ... + 1/n 编写一个自定义函数来计算并返回第n阶调和数，可以使用循环来实现。具体步骤如下： 1. 定义一个函数，函数名为harmonic_number，参数为n，表示要计算的调和数的阶数。 2. 初始化一个变量sum，用于存储调和数的和，初始值为。 3. 使用for循环

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