VINS 边缘化（Marginalization）的理解及公式推导
徐胜攀 jack_1227x@163.com
参考：
https://blog.csdn.net/weixin_41394379/article/details/89975386
泡泡机器人 vins 的 margin+factor.pdf，游振兴
https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10532918.html
1. 边缘化的原因
为限制计算量，VINS 采用滑动窗口。在优化过程中，对滑动窗口外的状态变量不再优化。
但是，对滑动窗口外的这部分信息不能直接丢掉，否则会造成信息丢失。所以，要将这
部分信息封装成先验信息，加入到大的非线性优化问题中作为一部分约束，这个过程称
为边缘化。
从概率上来讲，边缘化即是从联合概率中，对目标变量的边缘概率的最大似然估计。
其中
是要保留的变量，
是要被边缘化掉（Marginalize out）的变量。
2. 边缘化的基本方法
用舒尔补构建先验信息形成约束。
根据非线性优化理论，当采用 LM, GN, Dogleg 等算法进行非线性优化时，求解待优化变
量的关键是根据下列方程求解：
式
其中
,
。
e 即为残差，由残差方程给定， ；
为雅克比矩阵，
；
为的信息矩阵，它是的协方差矩阵的逆矩阵。
如果待优化变量中存在两组变量
，其中
为要保留的变量，
为要边缘化掉的
变量。这实际上是要求非线性优化的过程不要影响
的值。
首先，我们对式（1）按矩阵写成下列形式：
显然，对
边缘化的舒尔补（Shur Complement）为（让第一行与
无关）：
这样，只需求解第一个方程，即：
Jacky_546287052
- 粉丝: 36
- 资源: 34
我的内容管理
收起
- 我的资源
快来上传第一个资源
我的收益 登录查看自己的收益
我的积分
登录查看自己的积分
我的C币
登录后查看C币余额
我的收藏 
我的下载 
下载帮助
会员权益专享
最新资源
- Xilinx SRIO详解.pptx
- Informatica PowerCenter 10.2 for Centos7.6安装配置说明.pdf
- 现代无线系统射频电路实用设计卷II 英文版.pdf
- 电子产品可靠性设计 自己讲课用的PPT，包括设计方案的可靠性选择，元器件的选择与使用，降额设计，热设计，余度设计，参数优化设计 和 失效分析等
- MPC5744P-DEV-KIT-REVE-QSG.pdf
- 通信原理课程设计报告（ASK FSK PSK Matlab仿真--数字调制技术的仿真实现及性能研究）
- ORIGIN7.0使用说明
- 在VMware Player 3.1.3下安装Redhat Linux详尽步骤
- python学生信息管理系统实现代码
- 西门子MES手册 13 OpcenterEXCR_PortalStudio1_81RB1.pdf
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
评论0