摘 要 本系统以 stm32f103 最小开发板为主控，通过红外测距模块检测障碍物以及房间
门，使灭火机器人能够躲避障碍物并顺利进入房间。通过火焰传感器确定火焰位置，使灭
火机器人能顺利到达火焰位置，到达火焰位置后 stm32f103 驱动灭火系统进行灭火。灭火
机器人能够实现避障、寻找火源并稳定、准确的进行灭火的功能。
关键词 stm32f103； 红外测距； 火焰传感器； 电机驱动
1 绪论
随着人们生活条件的日益提高以及社会的进步，人们对于电及天然气的使
用越来越多越来越频繁，这也造成了火灾频发、人员伤亡。灭火机器人的产
生，实现了对安全防护的质的提高，降低了消防人员的危险。现阶段已经出现
了许多同等类型的灭火机器人，但是能真正投入使用的却是少之又少，本次毕
设的目的在于解决当前市面上的灭火机器人所无法完成的事以及遇到的种种问
题。若解决了这些问题并在灭火机器人上配以各种接口传感器便实现了系统的
智能化。那么不管是在安全防护方面、工业控制方面、医疗卫生方面、还是在
国防军事方面、航天航空方面、微控制器方面都可起到重要作用。5G 时代的来
临，物联网将得到巨大的提升，灭火机器人的实际应用也会得到巨大提升
[1]
。
数据传输速度随着 5G 的到来得以巨大提高。随着数据传输速率的提高，灭火
机器人遇到突发事件所需的处理时间将大大降低。灭火机器人可以取代消防队
员进入有毒、浓雾、缺氧等风险系数较大的灭火现场完成检查、排烟灭火、救
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