安装好ROS
创建工程空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
将ros用户自己的工
程目录配置到bash
里
gedit ~/.bashrc
在其最后一行加入
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws:$ROS_PACKAGE_PATH
在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录，假设为Spark。
注意：ros包必备的有两个文件：CMakeLists.txt和 package.xml
catkin的好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt
基于catkin工程来
创建自己的ros包，
需要在workspace
的src下创建包目录
切换到catkin工程目录的src
exbot:/opt/ros/jade/lib$ cd
exbot:~$ cd catkin_ws/
exbot:~/catkin_ws$ cd src
exbot:~/catkin_ws/src$
使用catkin_create_pkg创建包
exbot:~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg
beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
在spark目录下创建
hello.cpp源代码文
件
exbot:~/catkin_ws$ cd src
exbot:~/catkin_ws/src$ tree spark/
编写hello.cpp文件
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "helloros1234444");
ros::NodeHandle n;
ROS_INFO("Hello, ROS!");
ros::spinOnce();
}
修改编译makefile
文件 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(simple_examples)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
catkin_package()
include_directories(include $catkin_INCLUDE_DIRS)
add_executable(hello hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})
回到~/catkin_ws编
译程序
exbot:~/catkin_ws$ catkin_make
测试c++程序
一个终端里运行
roscore
另外一个终端里运行
rosrun spark hello
By Top Liu
星火计划
http://blog.exbot.net/spark/
ROS的C++程序编译流程图
V0.1
2016.03.33
package的基本结构
include/package_name/：此目录包含了你所需要库的头文件。
不要忘记导出功能包清单，因为它们还会被其他功能包所使用。
msg/：如果你要开发非标准消息，请把文件放在这里。
scripts/：其中包括Bash、Python或任何其他脚本的可执行脚本文件。
src/：这是存储程序源文件的地方。
你可能会为节点创建一个文件夹或按照你希望的方式去组织它。
srv/：这表示的是服务（srv）类型。
CMakeLists.txt：这是CMake的生成文件。
package.xml：这是功能包清单文件。
Package常用命令
roscd 此命令用于更改目录，类似于Linux中的cd命令。
rosed 此命令用来编辑文件。
roscp 此命令用于从一些功能包复制文件。
rosd 此命令列出功能包的目录。
rosls 此命令列出功能包下的文件，类似于Linux中的ls 命令。
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