基于双目视觉的三维重构算法实现_王媛媛.pdf

基于 Altera DE1 SOC 开发平台，选用 OV7725 互补金属氧化物半导体( CMOS) 摄像头组进行图像采集，经现场可编程门阵列( FPGA) 预处理后由视频图形阵列( VGA) 显示器显示。基于双目视觉的三维场景重构算法包含图像预处理、多线程加速立体匹配以及 AD-Census 匹配，采用了 Verilog HDL 和统一计算设备架构( CUDA) 编程实现。实验结果表明: 系统实现了以 7 帧 /s 速度计算 640 像素×480 像素大小的深度图; 并且可以将以 1．8°为间隔的 150 幅深度图转换为点云，重构出 270°左右视野内的三维场景。