摘要
便携式激光测距仪(也就是 LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有
效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获数据的质
量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供
了一种在 mapping 平台后台使用的方法来实现 5cm 分辨率的实时绘图和闭环
检验。为了达到实时闭环检测，我们使用了分支上界法作为计算 scan-to-map
匹配的约束。
一、介绍
建立平面图对于各种应用都是非常有用的。人工收集这些数据用于建筑管理
任务通常是将计算辅助设计（CAD）与激光磁带测量相结合。这些方法很慢，而
且，通过将人类对建筑的先入为主的观念作为直线的集合，并不总是准确地描述
空间的真实性质。使用 SLAM，可以快速、准确地测量建筑物的大小和复杂程度，
而对于人工测量需要花费数个数量级的时间。
在这个领域应用 SLAM 是一个新的方法，但并不是这篇文章的重点。这篇
论文的 contribution 在于减少计算来自激光数据闭环约束的计算需求。这个技
术能够让我们构建大场景地图，如 1 万平方米，实时给用户提供优化结果。
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