ORB
1、算法介绍
（）是一种快速特征点提取和描述的
算法。这个算法是由 以及
在 !"## 年一篇名为“：$$%&'的
文章中提出。 算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提
取是由 （$())(）算法发展来的，特征点
描述是根据 （*(）特征描述算
法改进的。 特征是将 特征点的检测方法与 特征描述子结合起
来，并在它们原来的基础上做了改进与优化。据说， 算法的速度是 $ 的
#"" 倍，是 $ 的 #" 倍。
## 特征提取
算法的特征提取是由 算法改进的，这里成为 （
*）。也就是说，在使用 提取出特征点之后，给其定义
一个特征点方向，以此来实现特征点的旋转不变形。 算法是公认的最快
的特征点提取方法。 算法提取的特征点非常接近角点类型。 算法
如下：
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