机器人本体规格
单位：mm
420
580
131
120
42
012
98
75
63
□ 350
181.4
20
70
’0.2
4×M8×1.25 深 20
170°
170°
P点动作范围
O点动作范围
R428
R404
R1413
R1437
P点动作范围
P点
O点
1437
404
200210
556
1117
244 291
369 456
803
258
263
1034
50
119
220
1697
1809
20691204
421
445
112
1245
430 824
1489
375
545223
P点
O点
P点动作范围
170°
R848
R1489
R1465
R1809
R1785
R824
R454
R430
170°
P点动作范围
O点动作范围
500mm
500mm
550
P点动作范围
P点动作范围
O点动作范围
170°
170°
1801
20611196
311
471 992
390203
435 537
383 457
71
1481
P点
O点
R517
R457
R443
R383
R1481
R1421
R1741
22591394
406
1234
491
735
669
602
41
346
390
P点动作范围
P点
O点
P点动作范围
O点动作范围
170°
170°
R662
R602
R551
R491
R1679
R1619
R1999
R1939
312
2301100608
472 2979
2088
1250
1956
426.5
R765
R2666
2666
220
BW轴回转中心
BW轴回转中心
的动作范围
500mm
500mm
R2239
R711
320
1030 185
R711
2399
200870
1358
480
1599
472
2239
BW轴回转中心
BW轴回转中心
的动作范围
500mm
500mm
■ 机器人本体规格
60
140
750420
4×M8×1.25
70
0.2
30
300
φ
196
-φ18
530
300300
600
220
10-M10 DP16
30°
2-Φ10H7 DP16
8
530
400
400
167±0.1
297±0.1
297±0.1297±0.1
297±0.1
167±0.1
265±0.1
265±0.1
65
65
4-M24
8-Φ23
PCDΦ125
Φ80-0.004
+0.03
Φ140-0.04
+0.004
(吊装用)
(定位销孔)
机械定位
机械定位
底座安装尺寸底座安装尺寸 底座安装尺寸
TW安装尺寸TW安装尺寸 TW安装尺寸
TM/TL系列机器人
底座安装尺寸
115±0.05
115±0.05
2xΦ12H7
4xΦ18
160±0.05
160±0.05
※机器人标准安装方式为地面安装式。关于天吊姿态安装的相关情况，请咨询我司营业担当。
112
320
2641
R1098
3281
1800
2001150480
R3281
UA=155°
FA=270°
FA=-140°
B轴旋转中心
B轴旋转中心
的动作范围
500mm
500mm
400
330
40
320
165
320
112
h8
6
本体名称 TS-800 TS-950 TM1400 TM1800 TM2000 TL1800 TL2000 HH020L YS080 HS220
本体型号 YA-2DAR81*** YA-2DAR81*** YA-1VMR61*** YA-1VMR81*** YA-1VMR81*** YA-1YMR81*** YA-1YMR81*** YA-HCM201*** YA-HCM801*** YA-HCMN01***
结 构 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型 6轴独立多关节型
最大可搬重量 8kg 8kg 6kg 6kg 6kg 8kg 6kg 20kg 80kg 220kg
手臂
最大
到达距离
841mm 971mm 1437mm 1809mm 2011mm 1801mm 1999mm 3281mm 2239mm 2666mm
动作
最小
到达距离
159mm 190mm 404mm 430mm 550mm 383mm 491mm 1098mm 711mm 765mm
各
轴
动
作
范
围
基本轴
RT轴
(相当于J1轴)
正面
基准
±170° ±170° ±170° ±170° ±170° ±170° ±170° ±180° ±180° ±178°
UA轴
(相当于J2轴)
垂直
基准
-70°～+155° -90°～+155° -90°～+155° -90°～+155° -90°～+165° -90°～+165° -90°~+155° -90°～+155° -65°～+80°
FA轴
(相当于J3轴)
水平
基准
-130°～+225°(-225°～+130°) -195°～+240° -205°～+240° -205°～+240° -205°～+270° -205°～+270° -140°~+270° -180°～+230° -130°～+230°
上臂
基准
-70°～+170°(-170°～+70°) -85°～+180° -85°～+180° -85°～+180° -80°～+210° -80°～+210° -80°~+180° -80°～+180° -73°～+190°
手腕轴
RW轴
(相当于J4轴)
±190°(-10°～+370°) ±190° ±190° ±190° ±270° ±270° ±195° ±360° ±360°
BW轴
(相当于J5轴)
前臂
基准
焊枪电缆外置型：-155°～+60°
焊枪电缆内置型：-145°～+15°（工场出货时设定）
-130°～+110° -130°～+110° -130°～+110° -160°～+95° -160°～+95° ±135° ±125° ±128°
TW轴
(相当于
J6轴)
焊枪电缆外置型：±400°
焊枪电缆内置型：±220°（工场出货时设定）
焊枪电缆外置型：±400° 焊枪电缆外置型：±400° 焊枪电缆外置型：±400°
±400° ±400° ±360° ±360° ±360°焊枪电缆内置型：±220° 焊枪电缆内置型：±220° 焊枪电缆内置型：
±220°
焊枪电缆分离型：±220° 焊枪电缆分离型：±220° 焊枪电缆分离型：±220°
重复定位精度 ±0.05mm ±0.05mm ±0.08mm以内 ±0.08mm以内 ±0.10mm以内 ±0.08mm以内 ±0.15mm以内 ±0.08mm ±0.15mm ±0.15mm
接 地 D种以上机器人专用接地 D种以上机器人专用接地 D种以上机器人专用接地 D种以上机器人专用接地
安 装 姿 态 普通·天吊·壁挂 普通·天吊·壁挂 标准地面安装(天吊姿态安装)※ 标准地面安装(天吊姿态安装)※ 标准地面安装(天吊姿态安装)※ 标准地面安装 标准地面安装
周围温度/湿度
0℃～45℃，20％RH～90％RH
(温度40℃时，湿度在50%RH以下；20℃时，湿度在90%RH以下(不结露))
0℃～45℃，20％RH～90％RH
(温度40℃时，湿度在50%RH以
下；20℃时，湿度在90%RH以下
(不结露))
0℃～45℃ 20％RH～85％RH
（不结露）
0℃～45℃ 20
％RH～85％RH（不结露）
环境保护等级 相当于IP40 相当于IP40 相当于IP40 相当于IP20 相当于IP20
本 体 重 量 约55kg 约56kg 约170kg 约215kg 约217kg 约215kg 约216kg 约535kg 约620kg 约955kg
P点动作范围
O点动作范围
170°
170°
R841
R770
R452
R689
R618
R159
R230
P点动作范围
841
689
1121381
254
439
284
145
713
159
148
381
216 3
P点
O点
500mm
500mm
□170
232
×φ14
345 375 35
103
71
□170
232
×φ14
103
345 375 35 71
P点动作范围
O点动作范围
170°
170°
R971
R900
R486
R818
R747
R557
R261
R190
P点动作范围
1251511
1180353
509
238
844
29
971 818
486
168
101
158
86
170
471
190 556
P点
O点
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