上银CoE驅動器使用者操作手冊.pdf_上银驱动器使用手册

EtherCat

需积分: 50 341 浏览量更新于2023-05-26 评论收藏 4.89MB PDF 举报

身份认证购VIP最低享 7 折!

领优惠券(最高得80元）

资源详情

资源评论

资源推荐

HIWIN Mikrosystem Corp.

HIWIN CoE驅動器使用者操作手冊

第1.1版

2016年08月15日

HIWIN CoE驅動器使用者操作手冊 v1.1 目錄

HIWIN Mikrosystem Corp. i

1. 關於本操作手冊 .................................................................................................................................................................... 1

1.1. 使用前重要事項 ........................................................................................................................................................ 2

1.2. 安全注意事項 ............................................................................................................................................................ 3

2. EtherCAT通訊 ...................................................................................................................................................................... 7

2.1. 通訊規格 ................................................................................................................................................................... 8

2.2. 通訊架構 ................................................................................................................................................................... 9

2.3. EtherCAT狀態機 ..................................................................................................................................................... 10

2.4. PDO映射 ................................................................................................................................................................ 11

2.5. 同步模式 ................................................................................................................................................................. 12

3. CiA402驅動路徑規劃 .......................................................................................................................................................... 13

3.1. 有限狀態自動機 ...................................................................................................................................................... 14

3.2. 歸原點模式 ............................................................................................................................................................. 16

3.3. 位置控制模式 .......................................................................................................................................................... 22

3.3.1. 設定set-point ............................................................................................................................................. 23

3.3.2. 發生跟隨誤差行為 ...................................................................................................................................... 25

3.4. 速度控制模式 .......................................................................................................................................................... 26

3.5. 轉矩控制模式 .......................................................................................................................................................... 27

3.6. 週期同步位置模式 ................................................................................................................................................... 28

3.7. 週期同步速度模式 ................................................................................................................................................... 29

3.8. 週期同步轉矩模式 ................................................................................................................................................... 30

3.9. Touch probe function .............................................................................................................................................. 31

4. 物件字典 ............................................................................................................................................................................. 33

4.1. Common objects..................................................................................................................................................... 34

4.2. PDO mapping objects ............................................................................................................................................. 35

4.3. Communication objects of Sync manager ............................................................................................................... 36

4.4. Manufacturer defined objects .................................................................................................................................. 38

4.5. Device profile .......................................................................................................................................................... 41

4.6. 物件與機種對照表 ................................................................................................................................................... 46

5. 系統設定說明 ...................................................................................................................................................................... 49

5.1. HIWIN CoE驅動器設定 ........................................................................................................................................... 50

5.2. Beckhoff控制器(TwinCAT 2)設定 ............................................................................................................................ 52

5.2.1. DC週期設定 ............................................................................................................................................... 52

5.2.2. 更新EEPROM ........................................................................................................................................... 56

5.3. Beckhoff控制器(TwinCAT 3)設定 ............................................................................................................................ 58

5.3.1. 連線設定 .................................................................................................................................................... 58

5.3.2. 更新EEPROM ........................................................................................................................................... 61

5.4. OMRON控制器設定 ................................................................................................................................................ 63

5.4.1. 更新ESI檔.................................................................................................................................................. 63

5.4.2. 寫入Slave ID ............................................................................................................................................. 65

5.4.3. 歸原點範例 ................................................................................................................................................ 68

5.5. TRIO控制器設定 ..................................................................................................................................................... 73

5.5.1. 連線設定 .................................................................................................................................................... 73

5.5.2. 運動參數設定 ............................................................................................................................................. 75