目标跟踪基本原理 [（澳）卡拉 等著] 2015年版

有贝叶斯框架下的 贝叶斯最优滤波、卡尔曼滤波以及扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波 的推导，粗略讲了粒子滤波，还有详细的IMM（交互式模型滤波 ）的推导。