CAN 报文的传送和帧结构
9.2.2 CAN 报文的传送和帧结构
在进行数据传送时，发出报文的节点为该报文的发送器。该节点在总线空闲或丢失仲裁
前恒为发送器，如果一个节点不是报文发送器，并且总线不处于空闲状态，则该节点为接收
器。
构成一帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和 CRC 序列均借助位填充规则进行编码。
当发送器在发送的位流中检测到 5 位连续的相同数值时，将自动在实际发送的位流中插入一
个补码位。而数据帧和远程帧的其余位场则采用固定格式，不进行填充，出错帧和超载帧同
样是固定格式。报文中的位流是按照非归零（NZR）码方法编码的，因此一个完整的位电平
要么是显性，要么是隐性。
在“隐性”状态下， CAN 总线输出差分电压
= — 近似为零，
在“显性”状态下，以大于最小阈值的差分电压表示，如图 9.2 所示。在总线空闲或“隐
性”位期间，发送“隐性”状态。在“显性”位期间，“隐性”状态改写为“显性”状态。
图 9.2 总线上的位电平表示
CAN 有两种不同的帧格式，不同之处为识别符场的长度不同：具有 11 位识别符的帧称
之为标准帧；而含有 29 位识别符的帧为扩展帧。CAN 报文有以下 4 个不同的帧类型：
数据帧：数据帧将数据从发送器传输到接收器。
远程帧：总线节点发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
错误帧：任何节点检测到总线错误就发出错误帧。
过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧可以使用标准帧及扩展帧两种格式。它们用一个帧间空间与前面的帧分
隔。
1. 数据帧
数据帧由 7 个不同的位场组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁场（Arbitration Frame）、
控制场（Control Frame）、数据场（Data Frame）、CRC 场（CRC Frame）、应答场（ACK Frame）、
帧结尾（End of Frame）。数据场的长度为 0 到 8 位。报文的数据帧一般结构如图 9.3 所示。
diff
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leesky2019
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