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linux环境中kvaser leaf light v2配置教程（ros实现can通信）

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在ros系统中，配置kvaser leaf light -v2 ，实现ROS与下位机的can通信！联系邮箱

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Kvaser leaf light v2 配置文档

1. Kvaser 官网下载驱动

驱动下载地址：https://www.kvaser.com/download/

2.安装 Kvaser 驱动

sudo apt-get install build-essential

make //切换路径到/linuxcan,再输入语句

sudo make install

3.基于 Kvaser 提供的 API 编写.cpp 文件

在/src 文件夹添加 send.cpp 文件，代码如下：

#include<canlib.h>

#include<stdio.h>

int main()

{

canHandle h;

canInitializeLibrary();

h=canOpenChannel(0,canWANT_EXCLUSIVE);

if(h != canOK)

{

char msg[64];

canGetErrorText((canStatus)h,msg,sizeof(msg));

fprintf(stderr,"canopenchannel fialied(%s)",msg);

exit(1);

}

canSetBusParams(h,BAUD_500K,0,0,0,0,0);

canBusOn(h);

long id; //can id

id=0x603;

long int msg;

msg=0x2f60600001000000; // 定义 can 报文

unsigned int dlc;

dlc=8; //can 数据长度

unsigned int flag;

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