加速度计和陀螺仪指南——数学模型和基本算法
本帖转自 http://www.geek-workshop.com/thread-1695-1-1.html
本帖翻译自 IMU（加速度计和陀螺仪设备）在嵌入式应用中使用的指南。
这篇文章主要介绍加速度计和陀螺仪的数学模型和基本算法，以及如何融合这两
者，侧重算法、思想的讨论.
介绍
本指南旨在向兴趣者介绍惯性 MEMS（微机电系统）传感器，特别是加速度计和
陀螺仪以及其他整合 IMU（惯性测量单元）设备。
IMU 单元例子：上图中 MCU 顶端的 ACC Gyro 6DOF，名为 USBThumb，支持 USB/
串口通信
在这篇文章中我将概括这么几个基本并且重要的话题：
- 加速度计（accelerometer）检测什么
- 陀螺仪（gyroscope，也称作 gyro）检测什么
- 如何将传感器 ADC 读取的数据转换为物理单位（加速度传感器的单位是 g，陀
螺仪的单位是 度/秒）
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