3 / 165发布日期 : 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh
目录
1 KUKA 机器人系统的结构和功能 .................................................................... 5
1.1 机器人技术入门 .......................................................................................................... 5
1.2 库卡机器人的机械系统 ............................................................................................... 5
1.3 机器人控制系统 (V)KR C4 ......................................................................................... 8
1.4 KUKA smartPAD ........................................................................................................ 9
1.5 smartPAD 概览 .......................................................................................................... 10
1.6 机器人编程 ................................................................................................................. 11
1.7 机器人安全性 ............................................................................................................. 12
2 机器人运动 ..................................................................................................... 15
2.1 读取并解释机器人控制系统的信息提示 ...................................................................... 15
2.2 选择并设置运行方式 ................................................................................................... 16
2.3 单独运动机器人的各轴 .............................................................................................. 18
2.4 与机器人相关的坐标系 ............................................................................................... 21
2.5 机器人在世界坐标系中运动 ........................................................................................ 23
2.6 在工具坐标系中移动机器人 ........................................................................................ 27
2.7 在基坐标系中移动机器人 ........................................................................................... 31
2.8 练习： 操作及手动移动 ............................................................................................... 35
2.9 用一个固定工具进行手动移动 .................................................................................... 37
2.10 练习： 用固定的工具练习手动移动 ............................................................................. 38
3 机器人的投入运行 .......................................................................................... 39
3.1 零点标定的原理 .......................................................................................................... 39
3.2 给机器人标定零点 ...................................................................................................... 41
3.3 练习： 机器人零点标定 ............................................................................................... 45
3.4 机器人上的负载 .......................................................................................................... 47
3.4.1 工具负载数据 ........................................................................................................ 47
3.4.2 机器人上的附加负载 ............................................................................................. 48
3.5 工具测量 .................................................................................................................... 49
3.6 练习： 尖触头的工具测量 ........................................................................................... 58
3.7 练习： 抓爪工具测量， 2 点法 ..................................................................................... 61
3.8 测量基坐标 ................................................................................................................. 63
3.9 查询当前机器人位置 ................................................................................................... 66
3.10 练习： 工作台的基坐标测量， 3 点法 .......................................................................... 68
3.11 固定工具测量 ............................................................................................................. 70
3.12 测量由机器人引导的工件 ........................................................................................... 71
3.13 练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 .................................................................. 73
3.14 拔出 smartPAD .......................................................................................................... 77
4 执行机器人程序 ............................................................................................. 81
4.1 执行初始化运行 .......................................................................................................... 81
4.2 选择和启动机器人程序 ............................................................................................... 82
4.3 练习： 执行机器人程序 ............................................................................................... 86
5 程序文件的使用 ............................................................................................. 89
5.1 创建程序模块 ............................................................................................................. 89
5.2 编辑程序模块 ............................................................................................................. 90
5.3 存档和还原机器人程序 ............................................................................................... 91
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