ROS入门指南:机器人编程全解析
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更新于2023-05-21
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《学习机器人操作系统(Robotics Programming)》第二版是Enrique Fernández、Luis Sánchez Crespo、Anil Mahtani和Aaron Martínez合著的一本专为初学者和专业人士设计的指南,它全面介绍了机器人操作系统(ROS)的基础知识。本书作为ROS教学的核心资源,旨在帮助读者掌握这个在机器人领域广泛应用的开源框架。
首先,书中详细讲解了ROS(Robot Operating System)的基础概念,包括其设计理念、架构以及其在多机器人系统中的关键作用。ROS提供了一个模块化和灵活的平台,使得软件开发人员能够更容易地构建、测试和部署复杂的机器人应用。
章节涵盖操作系统层面,让读者理解ROS如何在硬件和软件之间建立桥梁,以及它如何通过Nodelets、Topics和Services等机制实现消息传递和功能组件的协作。同时,本书还涉及ROS的安装和配置,包括在各种操作系统(如Ubuntu、Windows或macOS)上设置开发环境,以及如何安装模拟器来进行预览和测试。
随着深入学习,读者将学习到关于机器人导航与路径规划的实战技巧,这包括使用ROS的内置导航栈如move_base或ORB-SLAM,以及如何设计自己的算法来处理动态障碍物和实时环境感知。此外,语音识别与合成也是本书关注的重点,探讨如何集成语音控制到机器人中,增强人机交互。
视觉系统在机器人领域至关重要,因此,《学习ROS for Robotics Programming》会介绍ROS视觉工具包如OpenCV、ROS-Industrial Vision等,讲解图像处理、目标检测和机器视觉的基本原理。读者还将了解如何将这些视觉技术与路径规划结合起来,提升机器人的自主性和智能化水平。
本书的最后一部分,作者可能还会介绍ROS与其他技术的集成,如人工智能(AI)、机器学习(ML)和深度学习,以及如何利用ROS的插件系统来扩展其功能。同时,书中可能包含实战项目和案例分析,以帮助读者巩固所学知识并解决实际问题。
这本书不仅是一本教程,也是一个学习资源库,适合希望进入机器人领域或正在寻求深化ROS技能的工程师和研究人员。无论你是对机器人编程初学者,还是经验丰富的开发者,都可以通过本书找到从入门到进阶的学习路径,并充分利用ROS来驱动创新的机器人解决方案。
2017-10-13 上传
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wenshenghui
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