TMC5160
功能说明
一、TMC5160 的优势在于它支持自己开发的专利性技术，功能强大、实用，
但是想要达到最佳效果，必须经过大量的测试，需要大量的数据进行分析。
二、功能介绍
TMC5160 是两相步进电机的高压控制器，带 Step/Dir 和 SPI 接口，最大 20A。
1．Stallguard2
（1）背景
由于能量损耗与电机品质影响测量结果，所以可以用 stallgaurd2 在一定速度范围内
设置合适的参数进行补偿。其中一个基本的局限性就是有效的速度范围，速度为 0 的时
候能耗是零，也就是说低速的时候能耗应该是低的。大多数的能耗是变成了热量损耗。
高速的时候电机不能获得所有的电流，因为返回电源的部分能量减少了。
（2）阐述
在无需传感器情况下可以进行步进电机的负载检测。之所以称为 stallguard2 是因为
它的主要功能就是安全的检测电机的停止动作并替代一个机械的停止开关。其它的用处
比如检测负载或者带载情况下电机的实时控制。为了检测电机的负载情况，stallgaurd2
会检测电机的输入与输出电流。可以实现步进电机力矩控制，可以实现力控制或者无传
感器回原点。
（3）对电机的要求
电机有阻抗损耗和电机震动。当电机能把 60%的电流产生力矩时，阻抗损失能减少
到 64%，同时 80%的力矩是可以有效利用的。
2．Coolstep
一种无需传感器情况下可以使驱动器输出的电流随负载动态的变化的模式，基于
stallgaurd2 测量的负载信息让电机工作于最合适的电流。可以节省 75%的电能，避免电
机发热和允许过载，提高精度与可靠性，需要更小的扭矩。
3．High speed：
当速度超过设置的速度阀值，就可以切换到 fullstep 模式或者一个不同的斩波器方案。
4．Spreadcycle：
对于高速的高精密斩波器算法，可以绝对获知电流波动，是一个低噪音、共振小、
低振动的斩波器。在速度和负载的一个大的范围内可以平滑电机运动以及一定程度抑制
共振。可以自动的集成和调节快速的衰减周期来保证平滑的零交叉性能。
5．Stealthchop：
StealthChop 是对于步进电机操作的一个新 PWM 模式，是一个电压斩波控制，电流
斩波控制的原理相反，常用于步进电机的控制。StealthChop 是一种针对听不见的运动
和听不见的电机停顿的一个无噪音且高精度的斩波算法，通过减少共振来消除噪音，平
滑电机运动，同时电机加减速更快。也可以用于电机静止时的小电流情况。
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