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EtherCAT 主站开发-含 ZedBoard 和 X86 测试数据
本文从四个角度描述：一、EtherCAT 主站的基本要求；二、EtherCAT 主站常见配置；三、对 EtherCAT 主站
开发方案供应商的要求；四、KPA 主站方案在 ZedBoard 的测试结果（Xenomai 和 Linux Rt-Preempt）。
一、EtherCAT 主站的基本要求
硬件上：唯一一个硬件的要求就是要有 NIC（网络接口控制器，全双工通讯的 00 MBit/s）
软件上：一个实时运行环境，用来驱动网络中的从站。
编程软件：可选 IEC61131-3 编程环境（如 3S 的 CoDeSys 以及 KW 的 Multiprog 等）或者用户自定义软件
二、EtherCAT 主站常见配置
EtherCAT 主站设备供应商一般需要给用户提供：ENI 文件以及 EtherCAT 主站配置工具；而 EtherCAT 从站设
备供应商应该提供的是 ESI 文件。
1.EtherCAT Network Information File (ENI) :ENI 文件描述了网络拓扑结构、每个设备的初始化命令、需要周期
发送的命令。ENI 文件是给主站用的，主站会根据这个文件里面的命令来发送给从站。每个 EtherCAT 主站需
要配备 ENI 文件。
2. EtherCAT Slave Information(ESI):每个 EtherCAT 设备须随货给用户一个 ESI 文件，一般是.xml 格式。ESI
文件是配置工具在离线模式下用来编译网络信息 ENI 的（比如过程数据结构，同步命令等）
3.EtherCAT 主站配置工具：一般 EtherCAT 主站设备供应商需要为用户提供免费的配置软件+编程软件+ENI
文件。主站配置工具要求具备如下功能：加载从站 ESI 文件，创建/加载主站 ENI 文件；扫描 EtherCAT 网
络拓扑结构；初始化；设置分布时钟；在线通过 CoE 修改 SDO 参数；IPDO 上传等等。
三、对 EtherCAT 主站开发方案供应商的要求
主站开发一般会选择以下两种方式（买现成的硬件方案除外）：
1、 选用免费的开源代码
2、 采用第三方商业版代码
一般在作前期开发调研时，大家最关心的是费用、研发时间、技术服务、不同供应商的性能如何等，在综合
评估下，会选定一个开发方案：自己开发硬件还是采用现成的硬件方案？自己开发的话，EtherCAT 部面分
自己写代码，还是用商业版的方案？用商业版的方案，应该选哪家的？
下先假设大家自己开发硬件的情况下，对选开源还是选商业版方案提供了一个简单的对比表
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