没有合适的资源？快使用搜索试试~ 我知道了~

首页石群自动控制原理(第9章部分)

石群自动控制原理(第9章部分)

自动控制

石群

需积分: 25 135 浏览量更新于2023-05-24 评论收藏 729KB PDF 举报

身份认证购VIP最低享 7 折!

领优惠券(最高得80元）

试读

43页

石群自动控制原理(第9章部分)课件石群自动控制原理(第9章部分)课件石群自动控制原理(第9章部分)课件

资源详情

资源评论

资源推荐

第九章

线性系统

的

状态空间

分析与综合

线性系统的

状态空间描述

线性系统的

可控性与可观性

线性定常系统的

反馈结构

及

状态观测器

李雅普诺夫

稳定性分析

控制系统状态空间设计

⑵由系统微分方程建立状态空间表达式

①系统输入量中不含导数项 (单输入-单输出)

分别为输出、输入。为系统特性确定

的常系数。由于给定个初值及

的时，可唯一确定时系统的行为，可选取个

状态变量为

() ( 1) ( 2)

12 100

nn n

yay ay ayayu

−−

++ +++=



,yu

01 1 0

,,, ,

aa a

−

(1)

(0), (0), , (0)

yy y

−



0t ≥

()ut

0t >

(1)

,,,

xyxy xy

−

== =



01 12 1 0

nnn

ax ax a x u

−

⎧

⎪

⎨

⎪

=− − − − +

⎪

⎩



向量

—

矩阵

形式：

xAxbu



ycx

−

⎡⎤

⎢⎥

⎣⎦

012 1

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

aaa a

−

⎡

⎤

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

−−− −

⎣

⎦

### #

⎡

⎤

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎢

⎥

⎣

⎦

[]

1 0 0c = "

() ( 1) ( 2)

12 100

nn n

yay ay ayayu

−−

++ +++=



211 0 1

322 0 1 2

(2) (2) (3)

122 0 1 2

(1) (1) (2)

11 0 1 1

nnn

nnn n

nnn

nn n n

xyhu

xxhuyhuhu

x x hu yhuhuhu

xxhu

hu hu h u

xx hu

hu hu h u

−−−

−−− −

−−−

−− −

=−

⎧

⎪

=− =− −

⎪

=− =− − −

⎪

⎨

⎪

=− = − − −−

⎪

=− = − − −−

⎪

⎩







②系统输入量中含有导数项 (单输入-单输出)

一般输入导数项的次数小于或等于系统的阶数 n 。首

先研究时的情况。为了避免在状态方程中出现输入

导数项，可按如下规则选择一组状态变量，设

() ( 1) ( 2)

12 10

nn n

yay ay ayay

−−

++ +++



() ( 1)

110

bu b u bu bu

−

=+ +++



≠

2,3, ,

ii i

xyhu

xx hui n

−−

=−

⎧

⎨

=− =

⎩



是n个待定常数。

输出方程：

其余

个状态方程

：

将均以及的各阶导数表示，整理得：

012 1

,,, ,

hhh h

−

yxhu

121

232

nnn

xxhu

−−

⎧

⎪

⎨

⎪

⎩



() () ( 1)

01 1

nnn

yhuhu hu

−

=− − −−



(1) (2)

12 10

(

ay ay ayay

−−

=− − − − −



() () ( 1)

10 0 1 1

)

nnn

bu bu bu hu hu h u

−

++++−− −−



(1)

,,,

yyy

−



()

01 12 2 1 1 0

()

nnnnnn

ax ax a x a x b h u

−− −

=− − − − − + −



(1) (2)

11 10 2 2 11 20

()( )

nn n nn

bhahu bhahahu

−

−− − −−

+−− + −− −

1112 23 10

()

nnn nn

bh ah ah ahu

−−− −−

+− − − −−



01122 1100

()

nn n n

bah ah ahahu

−− − −

−− −−−"

剩余42页未读，继续阅读

zxcv_u

粉丝: 0
资源: 2

上传资源快速赚钱

我的内容管理收起

我的资源快来上传第一个资源

我的收益

登录查看自己的收益

我的积分登录查看自己的积分

我的C币登录后查看C币余额

我的收藏

我的下载

下载帮助

会员权益专享

石群自动控制原理(第9章部分)

评论0

会员权益专享

最新资源

石群自动控制原理(第9章部分)

评论0

自动控制原理设计 pdf

学习笔记 -《自动控制原理》.pdf

自动控制原理第六版pdf网盘

自动控制原理胡寿松pdf

生成一段自动控制原理的实验总结

自动控制原理飞机仰俯角控制系统仿真实验matlab

自动控制原理的研究生考试考察点都有什么

自动控制原理课后习题解答-重庆大学

分析一下自动控制原理挂科几率

学习笔记 -《自动控制原理与设计》.pdf

自动控制学习笔记(PID控制原理).pdf

自动控制原理第二版薛安克课后习题答案

自动控制原理-北航课件

拉普拉斯变换（自动控制原理）

自动控制算法 c语言版

电力拖动自动控制系统第五版pdf

《自动控制原理》MATLAB实验指导书.pdf

Springboot自动装配原理

BlackHat2023-ASIA.rar

会员权益专享

最新资源