舵机基础知识
最近几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。小
型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。在这些机器人产品中，
舵机是最关键，使用最多的部件。
根据控制方式，舵机应该称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于控制模
型的舵面，所以俗称舵机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的
角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。
一、 舵机的结构
舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的
外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。
舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器
的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以
舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo。
舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控
制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电
机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的
末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控
制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
舵盘
上壳
齿轮组
中壳
控制电路
下壳
控制线
电机
图一 舵机的结构
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