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64页

本文述主要讲述了ROS学习入门（indigo版本），对于有兴趣学习ROS的初级研究者有非常好的帮助，可以的快速了解相应的指令和操作。

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机器人操作系统

ROS Indigo

入门学习（

）——

ROS

的

UNIX

基础

分类： ROS2015-02-08 17:22109 人阅读评论(0)收藏举报

UNIXTutorialOne

ls列出当前目录下的文件

ls-a 列出当前目录所有文件，包括隐藏的文件

mkdirunixstuff创建名为 unixstuff 的目录

cdunixstuff改变目录进入 unixstuff

cd.当前目录

cd..父目录

pwd 打印绝对路径

cd~家目录

UNIXTutorialTwo

Cp复制

mvfile1file2移动文件或者改变名字

rm　移除文件

rmdir移除目录

clear　清屏

catfile 显示文件内容

less显示文件内容(q 退出，'/'＋内容，可以搜索)

head显示文件头 10 行

tail 显示文件尾 10 行

grepSciencescience.txt在 science.txt中搜索文字，区分大小写，搜索内容

grep-isciencescience.txt不区分大小写

grep-i'spinningtop'science.txt不区分大小写搜索 spinningtop

-v反选

-n 显示行号

-c 打印匹配的总的行号数



wc-wscience.txt 计算文本里的字数(不是字节数)

wc-lscience.txt计算文本里的行数

UNIXTutorialThree

重定向输出(本来是输出到终端，现在输出到文本中)

Cat>list1 到 list1，会覆盖原来的内容

cat>>list1 添加到 list1，不会覆盖原来的内容

Ctrl+dtostop

catlist1list2>biglist 将 list1 和 list2 的内容合并到 biglist

重定向输入（本来是在键盘输入，现在可以利用一个文件当做输入）

sort<biglist将 biglist 打印到屏幕

sort<biglist>slist最终输出到 slist

who 查看这个系统上的有哪些用户

pipe 管道

管道可以连接两个命令，将前一个命令的输出数据当做到后一个命令的输入



UNIXTutorialFour

*号，通配符

ls*.txt 列出所有 txt 格式的文件

?号

ls?llst?代表一个字符

whatiswc 显示 wc 的单行的帮助

manwc 显示 wc 的详细的帮助文档

aproposkeyword 当你不确定一个命令的名字时,他会打印出所有含有关键字的命令



UNIXTutorialFive

ros@ros-K45VD:~/桌面$ls-l

总用量 56

-rw-rw-r--1rosros55241 月 3008:0004program_flow.docx

-rw-rw-r--1rosros181 月 3017:401.txt

-rw-rw-r--1rosros81 月 3015:301.txt~

-rw-rw-r--1rosros81 月 3017:32a.txt

-rw-rw-r--1rosros111 月 3017:33b.txt

-rw-rw-r--1rosros21 月 3017:46c.txt

-rw-rw-r--1rosros191 月 3017:33c.txt~

-rw-rw-r--1rosros4001 月 3017:25note.txt

-rw-rw-r--1rosros4001 月 3017:06note.txt~

-rw-rw-r--1rosros181 月 3017:29zhangbo.txt

-rw-rw-r--1rosros211 月 3017:22zhangbo.txt~

-rw-rw-r--1rosros52771 月 3017:56未命名 1.docx

-rw-rw-r--1rosros01 月 3008:23脏 angbo~



列出来的内容分别是：

第一个字符是文档属性，接下来是九个权限，分别是拥有者、同用户用户组、其他用户的

读（r）、写（w）、执行（x）的权限，没有权限用'-'代替，再下来是用户名，用户组名，

文件大小，创建时间，文件名



改变权限：

chmod　用户+-　文件名

chmod权限文件名（r=4，w=2，x=1）



Symb

Meaning

user(用户)

group（用户组）

other（其他用户）

all（所有用户）

r read()

w write(anddelete)

x execute(andaccessdirectory)

+ addpermission

- takeawaypermission



chmodgo-rwxbiglist给 biglist 文件的同用户组用户和其他用户去除读写执行的权限，不影

响其他权限

chmoda+rwbiglist给 biglist 文件的所有用户添加读写权限，不影响其他权限



ps 查看进程

命令+&让进程在后台运行

Ctrl+z暂停一个正在运行的进程，然后 bg 将进程放到后台运行

jobs 查看停止或者在后台运行的进程

fg%jobnumber　激活停止的进程

kill%jobnumber 用 jobnumber 杀死进程

killPID 用进程编号杀死进程

kill-9PID强制杀死进程



UNIXTutorialSix

quota命令显示磁盘使用情况和限额(ubuntu14.04 下使用没有反应)

df.　显示文件系统的剩余空间

du　常用来查看哪个文件最大

gzip 压缩

gunzip 解压

zcat 阅读压缩的文件内容，无需解压

find-name"*.txt"-print查询以.txt 为扩展名的文件

find-size+1M-ls显示大小大于１Ｍ的文件

history 显示输入的历史命令

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