CCP 协议简介与 INCA 信息交互详细流程
1. CCP 协议
CCP 协议属于 CAN 总线应用层协议，支持 CAN2.0B（标准帧或扩展帧），
采用主-从通信模式。
收发各使用一个 ID，分别为 CRO（命令接收消息），DTO（数据发送消
息）。ID 可自行约定。
1.1 命令接收消息 CRO
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
CMD CTR
命令码 命令计数器 参数区
1.2 数据发送消息 DTO
（a）查询模式（Polling）, CRM
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
PID ERR CTR
DTO 类型 错误代码 命令计数器 数据区
用于反馈 CRO 命令执行情况报文，CTR 与 CRO 中 CTR 对应。
（b）DAQ-DTO
Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7
PID
DTO 类型 数据区
由从设备组织按照预设的周期向主设备发送从设备相应的数据。
（c）DTO 消息类型
PID
DTO 消息 ERR 位含义
0xFF CRM
主设备由 ERR 获知命令的执行情况
0xFF Event Message
主设备由该位获知从设备内部发生的错误情况
0 - 0xFD DAQ-DTO
无
1.3 CCP 命令代码表
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longyaojiutian
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