DeviceNet轮询应用详解：KUKA机器人与I/O连接

本文主要介绍了基于DeviceNet协议的轮询应用示例，特别是涉及KUKA机器人的程序命令。在示例中，一个PLC扫描器作为主站，通过轮询与4个从站（包括接近开关、光电传感器和传动装置）进行通信，以获取输入信息并发送输出控制数据。 在轮询应用中，如图7-13所示，主站（MAC ID为01）负责定期询问各个从站（MAC ID分别为11、12和62），这些从站是设备网络中的I/O节点。主站与从站之间的通信连接通过produced_connection_id和consumed_connection_id属性进行管理和识别，这在图7.15中进行了说明，其中主站与MAC ID为9的设备之间的连接是关键。 DeviceNet是一种基于Controller Area Network (CAN)协议的工业现场总线，它允许设备间高效、可靠的数据通信。DeviceNet协议提供了完整的中文版文档，涵盖了多个方面，例如： 1-1 DeviceNet的介绍：这部分详细阐述了DeviceNet的基本概念和目标，强调其作为开放式、低成本和可靠的自动化解决方案。 1-2 DeviceNet的特性：包括网络的灵活性、可扩展性以及对各种工业设备的支持。 1-3 对象模型建立：讲解了DeviceNet中的对象寻址和寻址范围，确保每个设备在网络中的唯一标识。 1-4 网络概述：讨论了I/O连接和显式信息连接，I/O连接用于实时数据传输，而显式信息连接则用于非周期性的数据交换。 1-5 DeviceNet对象模型：描述了网络中的设备如何组织成不同的对象层次，便于管理和通信。 1-6 系统结构：涵盖拓扑结构和逻辑结构，说明了物理布局和逻辑上的设备交互方式。 1-7 标准参考：提到了DeviceNet遵循的相关标准和规范，以及与CAN协议的关系。 2-1 DeviceNet和CAN：深入介绍了CAN协议的基础，包括其应用领域、链路层寻址、帧类型、媒体访问控制和错误管理。 2-6.1 错误类型：在CAN错误管理中，讨论了节点可能遇到的错误类型，如位错误和帧错误。 这个示例展示了DeviceNet如何在实际应用中实现设备间的通信，特别是对于KUKA机器人等自动化设备的控制，强调了轮询机制在数据采集和控制中的作用。理解DeviceNet协议及其特性对于理解和实施这样的自动化系统至关重要。