Python实现批量替换文本内容：参数传递与子程序调用

"这篇文档是关于KUKA机器人编程的培训资料，主要讲解了如何使用KUKA机器人系统软件8进行结构化编程，包括参数传递、变量和协定的使用等。文档发布时间为20.12.2011，版本为P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh。" 在KUKA机器人编程中，参数传递是一个重要的概念，用于在不同子程序之间共享数据。文档中的示例展示了如何将参数传递给子程序，例如在`GLOBAL1`和`GLOBAL2`这两个子程序之间。通过`DEF DAT`定义全局数据，然后在子程序内部使用这些数据。例如，`DEFDAT GLOBAL1( )`定义了一个名为`GLOBAL1`的数据块，其中包含`E6POS XP1`的坐标数据。在`GLOBAL2`中，可以访问并修改这些坐标。`DEF GLOBAL2( )`内部的`PTP P1 Vel=100% PDAT1`指令使用了传递过来的数据。如果满足特定条件（如`$IN[12]==FALSE`），子程序可以使用`RETURN`语句返回到调用者。 结构化编程是提高代码可读性和维护性的关键。文档中提到了如何创建程序流程图来规划程序的逻辑结构，以及如何使用练习来提高编程技能。这包括创建程序流程图的步骤、使用专家界面和进行不同类型的练习，如工具与基坐标测量、专家导航器的使用以及处理无限循环。 在KUKA的KRL（KUKA Robot Language）中，变量和协定是核心组成部分。文档详细介绍了变量的声明、初始化和操作，包括简单数据类型（如整型、浮点型等）和数组。`DECLARE`语句用于声明变量，`=`用于初始化变量，而后续的KRL指令可以用来操纵变量的值。此外，还介绍了数组的使用，包括如何声明和操作数组，以及相关的练习来巩固理解。 这篇文档是针对KUKA机器人编程的深度教程，涵盖了子程序之间的参数传递、结构化编程原则以及变量和数据类型的使用，旨在帮助用户熟练掌握KUKA机器人的编程技巧。